Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- clear all;
- close all;
- % parametry
- s=tf('s');
- R1=2.03421;
- H1=11;
- c1=3.3665;
- a2=1.86737;
- b2=12.1383;
- H2=17;
- c2=1.94365;
- q=[0:0.001:8.3];
- h2=(q/c2).^2;
- GM=9.1086;
- gmP=4.5543;
- gmPI=4.09887;
- gmPID=5.446516;
- % charakterystyka statyczna
- %figure
- %plot(q,h2)
- %title('Charakterystyka statyczna')
- %xlabel('q[m^3/s]')
- %ylabel('h2[m]')
- %grid on
- %hold on
- % punkt pracy i stałe czasowe
- h20=8.5;
- q0=5.66666425;
- h10=2.83333426;
- k=3;
- T1=13;
- T2=17;
- T3=0.1*T1;
- % transmitancja
- K=k/((T1*s+1)*(T2*s+1));
- Kw = 1/(T3*s+1);
- Kr=1; % transmitancja regulatora P
- Ko=K*Kw*Kr;
- Kz=Ko/(1+Ko); % transmitancja ukladu zamknietego
- [gm,pm] = margin(Ko);
- Kr=gm; % transmitancja regulatora P
- Ko=K*Kw*Kr;
- Kz=Ko/(1+Ko);
- KrP=gmP;
- KoP=K*Kw*KrP;
- KzP=KoP/(KoP+1); % transmitancja ukladu zamknietego
- [Ggm,Ppm] = margin(KoP);
- TiPI=15.8333;
- KrPI=gmPI*(1+(1/(TiPI*s)));
- KoPI=K*Kw*KrPI;
- KzPI=KoPI/(KoPI+1); % transmitancja ukladu zamknietego
- [PIgm,PIpm] = margin(KoPI);
- TiPID=9.5;
- TdPID=2.375;
- TfPID=0.02375;
- KrPID=gmPID*(1+(1/(TiPID*s))+((TdPID*s)/(TfPID*s+1)));
- KoPID=K*Kw*KrPID;
- KzPID=KoPID/(KoPID+1); % transmitancja ukladu zamknietego
- [PIDgm,PIDpm] = margin(KoPID);
- figure
- step(KzP,'r')
- hold on
- step(KzPI,'g')
- hold on
- step(KzPID,'b')
- stepinfo(KzP)
- stepinfo(KzPI)
- stepinfo(KzPID)
- figure
- nyquist(KoP,'r')
- hold on
- nyquist(KoPI,'g')
- hold on
- nyquist(KoPID,'b')
- hold on
- % char Nyquista
- %figure
- %nyquist(Ko);
- % na granicy stabilnosci
- %figure
- %step (Kz,200);
- %title('Na granicy stabilności Kr=9,1086')
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement