Anguloservo

#include <Dhcp.h>
#include <Dns.h>
#include <Ethernet.h>
#include <EthernetClient.h>
#include <EthernetServer.h>
#include <EthernetUdp.h>

#include<stdlib.h>
#include<Servo.h>
#include<Ultrasonic.h>

#define SERVO 9 // Porta Digital 9 PWM

//const int analogPin = A0;
float analogPin = A0;
int value;      //
//float value;
float position;   //Posição do potenciometro em porcento
float leitura_distancia = 0;

Servo s; // Variável Servo
float setPoint; // Posição Servo
float resultado;


void setup ()
{
  s.attach(SERVO);
  Serial.begin(65000);
  s.write(10); // Inicia motor posição zero
}

void loop()
{

  for(setPoint = 10; setPoint < 100; setPoint = setPoint + 30)
  {
    s.write(setPoint);
    //Serial.print("Posição:  ");
    //Serial.println(setPoint);

 value = analogRead(analogPin); // realiza a leitura analógica raw
 position = map(value, 0, 1023, 0, 110);  // converte o percentual
 leitura_distancia = position;
  //leitura_distancia = setPoint - resultado;
 //Serial.print("Distancia Cm: ");
 //Serial.println(leitura_distancia);  //

 dados_seriais(setPoint,leitura_distancia,resultado);

   delay(700);
  }

  //dados_seriais(leitura_distancia,setPoint,resultado);

delay(10);

  for(setPoint = 100; setPoint >= 10; setPoint = setPoint - 30)
  {
    s.write(setPoint);
    //Serial.print("Posição:  ");
    //Serial.println(setPoint);

 value = analogRead(analogPin); // Realiza a leitura analogica
 position = map(value, 0, 1023, 0, 110);  // Converte para percentual de angulo
 leitura_distancia = position;
 //leitura_distancia = setPoint - resultado;
 //Serial.print("Distancia Cm: ");
 //Serial.println(leitura_distancia);

 dados_seriais(setPoint,leitura_distancia,resultado);

    delay(700);
  }
  }
void dados_seriais(float e1, float e2, float e3)
{
  char ee1[10];           //Carrega o set point
  char ee2[10];           //temporarily holds data from vals
  char ee3[10];           //temporarily holds data from vals
  dtostrf(e1, 4, 4, ee1);  //4 is mininum width, 4 is precision; float value is copied onto buff
  dtostrf(e2, 4, 4, ee2);  //4 is mininum width, 4 is precision; float value is copied onto buff
  dtostrf(e3, 4, 4, ee3);  //4 is mininum width, 4 is precision; float value is copied onto buff

  Serial.print(ee1);       // Envia o setpoint pela serial
  Serial.print(",");
  Serial.print(ee2);       // Envia o valor lido pelo sensor pela serial
  Serial.print(",");
  Serial.print(ee3);       // Envia o erro pela serial
  Serial.print(",");
  Serial.println("");
}