Seguidor - 4WD

#include <AFMotor.h>
#define ft 1
#define ts 2

int sense1 = A0;
int sense2 = A1;

int valor1 = 0;
int valor2 = 0;

int ult = 0;

AF_DCMotor m1(1);
AF_DCMotor m2(2);
AF_DCMotor m3(3);
AF_DCMotor m4(4);

void setup() {
m1.setSpeed(255);
m2.setSpeed(255);
m3.setSpeed(255);
m4.setSpeed(255);
//Serial.begin(9600);
}

void loop() {

  valor1 = analogRead(sense1);
  valor2 = analogRead(sense2);

  if(valor1>150 && valor2>150){
    ult = 0;
    frente();
  }
  if(valor1>150 && valor2<150){
    ult = 1;
    direita();
  }
  if(valor1<150 && valor2>150){
    ult = 2;
    esquerda();
  }
  if(valor1<150 && valor2<150){
    if (ult != 0){
      if (ult == 1)
        direita();
      if (ult == 2)
        esquerda();
  }
    else
      giro180();
  }
  /*Serial.println("valor1");
  Serial.println(valor1);
  Serial.println("valor2");
  Serial.println(valor2);
  delay(300);
  */
}

void frente() {
  m1.setSpeed(255);
  m2.setSpeed(255);
  m3.setSpeed(255);
  m4.setSpeed(255);
  m1.run(ft);
  m2.run(ft);
  m3.run(ft);
  m4.run(ft);
 }

void giro180() {
  m1.setSpeed(160);
  m2.setSpeed(160);
  m3.setSpeed(160);
  m4.setSpeed(160);
  m1.run(ft);
  m2.run(ft);
  m3.run(ts);
  m4.run(ts);
 }

void esquerda() {
  m1.setSpeed(255);
  m2.setSpeed(255);
  m3.setSpeed(255);
  m4.setSpeed(255);
  m1.run(ft);
  m2.run(ft);
  m3.run(ts);
  m4.run(ts);
 }

  void direita() {
  m1.setSpeed(255);
  m2.setSpeed(255);
  m3.setSpeed(255);
  m4.setSpeed(255);
  m1.run(ts);
  m2.run(ts);
  m3.run(ft);
  m4.run(ft);
 }