L1 = link([0 0 0 0], 'modified');
L2 = link([-pi/2.0 0 0 0], 'modified');
L3 = link([0 1 0 0], 'modified');
L4 = link([0 1 0 0], 'modified');
L5 = link([pi/2.0 0 0 0], 'modified');

r = robot({L1 L2 L3 L4 L5});
vectorq = [-pi 0 0 -pi pi];
drivebot(r,vectorq);

//////////////////////////

alpha1 = 0;
alpha2 = -pi/2.0;
alpha3 = 0;
alpha4 = 0;
alpha5 = pi/2.0;
q1 = 0;
q2 = 0;
q3 = 0;
q4 = 0;
q5 = 0;
a1 = 0;
a2 = 1;
a3 = 1;
a4 = 0;
a5 = 0;
d1 = 0;
d2 = 0;
d3 = 0;
d4 = 0;
d5 = 0;

A1 = [cos(q1) -sin(q1) 0 a1;
    sin(q1)*cos(alpha1) cos(q1)*cos(alpha1) -sin(alpha1) -d1*sin(alpha1);
    sin(q1)*sin(alpha1) cos(q1)*sin(alpha1) cos(alpha1) d1*cos(alpha1);
    0 0 0 1];

A2 = [cos(q2) -sin(q2) 0 a2;
    sin(q2)*cos(alpha2) cos(q2)*cos(alpha2) -sin(alpha2) -d2*sin(alpha2);
    sin(q2)*sin(alpha2) cos(q2)*sin(alpha2) cos(alpha2) d2*cos(alpha2);
    0 0 0 1];

A3 = [cos(q3) -sin(q3) 0 a3;
    sin(q1)*cos(alpha3) cos(q3)*cos(alpha3) -sin(alpha3) -d3*sin(alpha3);
    sin(q3)*sin(alpha3) cos(q3)*sin(alpha3) cos(alpha3) d3*cos(alpha3);
    0 0 0 1];

A4 = [cos(q4) -sin(q4) 0 a4;
    sin(q4)*cos(alpha4) cos(q4)*cos(alpha4) -sin(alpha4) -d4*sin(alpha4);
    sin(q4)*sin(alpha4) cos(q4)*sin(alpha4) cos(alpha4) d4*cos(alpha4);
    0 0 0 1];

A5 = [cos(q5) -sin(q5) 0 a5;
    sin(q5)*cos(alpha5) cos(q5)*cos(alpha5) -sin(alpha5) -d5*sin(alpha5);
    sin(q5)*sin(alpha5) cos(q5)*sin(alpha5) cos(alpha5) d5*cos(alpha5);
    0 0 0 1];

t = A1 * A2 * A3 * A4 * A5