function y=pd_synteza(X)
% X(1) - k_c
% X(2) - T_d

global K_p T_p;
K_c = X(1);
T_d = X(2);

% Wymagania projektowe

% Czas ustalania
Delta = 0.05;
T = 0.5e-3;

% Przeregulowanie
Kappa = 0;

% Tworzenie transmitancji "jako calosci"
G = tf(K_c*K_p*[T_d 1], [T_p (1+K_c*K_p*T_d) K_c*K_p]);

% Informacje ktore nas interesuja, zmieniamy czas ustalania z 2% na 5%
S = stepinfo(G, 'SettlingTimeThreshold', Delta);

% Najmniejsze kwadraty
y = (S.Overshoot - Kappa)^2 + (1e3*(S.SettlingTime - T))^2;
end