// Работа с меню через wp_get_nav_menu_items();
if( $menu_items = wp_get_nav_menu_items('Меню для шапки') ) { // "Меню для шапки" - это название моего меню. Вы можете также использовать ID или ярлык
	$menu_list = '';
	foreach ( (array) $menu_items as $key => $menu_item ) {
		$title = $menu_item->title; // заголовок элемента меню (анкор ссылки)
		$url = $menu_item->url; // URL ссылки
		$menu_list .= '<a href="' . $url . '">' . $title . '</a>';
	}
	echo $menu_list;
}