#include <unistd.h>
#include <semaphore.h>
#include <errno.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#define shm_size 4000
/* gcc -std=c99 gripper_auto.c -lpthread -lrt -Wall -o gripper */

int count=0;

int main()
{
void* shmptr;
int shm_mach,index,i,j,k,licznik=0;
char shm_m[] = "shared";
char sem_m[] = "semaphore";
sem_t *sem_mach;

shm_mach=shm_open(shm_m, O_RDWR ,0);
if(shm_mach == -1)
    {
        perror("SHM_OPEN FAILED/TURN ON INTERFACE FIRST");
        exit(-1);
    }

shmptr=mmap(0,shm_size,PROT_WRITE|PROT_READ,MAP_SHARED,shm_mach,0);
if(shmptr == MAP_FAILED)
    {
        perror("MMAP FAILED");
        exit(-1);
    }

sem_mach = sem_open(sem_m,0);
if(sem_mach==SEM_FAILED)
    {
        perror("SEN_OPEN FAILED");
        exit(-1);
    }

char *shm_ptr = shmptr;
int value;
sem_getvalue(sem_mach,&value);


for(index=0;index<100000;index++)
{
    //sem_wait(sem_mach);
    //STANOWISKO 1
    if(shm_ptr[1]!=-1 && shm_ptr[1]!=-2 && shm_ptr[2]==1 && shm_ptr[7]!=1 && shm_ptr[7]!=2 && shm_ptr[50]==1)
    {
        //sem_post(sem_mach);
        for(i=0;i<15;i++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n GRIPPER: TAŚMA ====> WORK-STATION 1 \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=-1;
            count=-1;
            licznik++;
            if(shm_ptr[2]==0)
            {
                printf("\n ZABRANO PUDEŁECZKO, WRACAM, NIE MA CO... \t");
                for(k=0;k<licznik;k++)
                {
                    sleep(1);
                    printf("\n ====> SERWIS \t");
                    //sem_wait(sem_mach);
                    shm_ptr[7]=-1;
                    //sem_post(sem_mach);
                }
                k=0;
                sleep(1);
                printf("\n MASZYNA WRÓCIŁA \t");
                licznik=0;
                //sem_wait(sem_mach);
                shm_ptr[7]=0;
                //sem_post(sem_mach);
                count=0;
            }
            if(count==0)
                goto przeskok;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        i=0;
        for(j=0;j<2;j++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n GRIPPER: WORK-STATION 1 - GRABBING \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=-2;
            count=2;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        j=0;
        sleep(1);
        printf("\n ODNOSIMY! \t");
        shm_ptr[2]=0;
        //sem_wait(sem_mach);
        shm_ptr[50]=0;
        //sem_post(sem_mach);
        for(k=0;k<3;k++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n WORK-STATION 1 ====> TAŚMA \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=-1;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        k=0;
        sleep(1);
        printf("\n WORK-STATION 1 EMPTIED \t");
        //sem_wait(sem_mach);
        shm_ptr[7]=0;
        count=0;
        //sem_post(sem_mach);
    }
    else if(shm_ptr[1]!=1 && shm_ptr[1]!=2 && shm_ptr[3]==1 && shm_ptr[7]!=-1 && shm_ptr[7]!=-2 && shm_ptr[51]==1)
    {
        //sem_post(sem_mach);
        for(i=0;i<3;i++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n SERWIS ====> WORK-STATION 2 \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=1;
            count=1;
            licznik++;
            if(shm_ptr[3]==0)
            {
                printf("\n ZABRANO PUDEŁECZKO, WRACAM, NIE MA CO... \t");
                for(k=0;k<licznik;k++)
                {
                    sleep(1);
                    printf("\n ====> SERWIS \t");
                    //sem_wait(sem_mach);
                    shm_ptr[1]=1;
                    //sem_post(sem_mach);
                }
                k=0;
                sleep(1);
                printf("\n MASZYNA WRÓCIŁA \t");
                licznik=0;
                //sem_wait(sem_mach);
                shm_ptr[7]=0;
                //sem_post(sem_mach);
                count=0;
            }
            if(count==0)
                goto przeskok;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        i=0;
        for(j=0;j<2;j++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n WORK-STATION 2 - GRABBING \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=2;
            count=2;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        j=0;
        sleep(1);
        printf("\n ODNOSIMY! \t");
        shm_ptr[3]=0;
        //sem_wait(sem_mach);
        shm_ptr[51]=0;
        //sem_post(sem_mach);
        for(k=0;k<3;k++)
        {
            sleep(1);
            printf("\n WORK-STATION 2 ====> SERWIS \t");
            //sem_wait(sem_mach);
            shm_ptr[7]=1;
            count=1;
            //sem_post(sem_mach);
        }
        k=0;
        sleep(1);
        printf("\n WORK-STATION 2 EMPTIED \t");
        //sem_wait(sem_mach);
        shm_ptr[7]=0;
        count=0;
        //sem_post(sem_mach);
    }
    else if(count==0)
    {
        przeskok:
        //sem_post(sem_mach);
        sleep(1);
        //sem_wait(sem_mach);
        shm_ptr[7]=0;
        //sem_post(sem_mach);
        printf("\n GRIPPER AT CONVEYOR / WAITING FOR READY BOX \t [%d]",index);
    }
    else
    {
        printf("\n INTERFACE CLOSED \n");
        sem_post(sem_mach);
        sem_unlink(sem_m);
        munmap(shmptr,shm_size);
        close(shm_mach);
        sem_close(sem_mach);
        shm_unlink(shm_m);
        exit(0);
    }

}



munmap(shmptr,shm_size);
close(shm_mach);
sem_close(sem_mach);
sem_unlink(sem_m);
shm_unlink(shm_m);
}