stepper

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

//Definizione dei PIN
const int pinDir = 2;
const int pinStep = 3;
int giri = 1; //giri * minuto
int vel1 = A5;
int vel2 = A4;
int vel3 = A3;
int vel = 1;
int value = 0;

void setup() {
  //inizializzo i PIN come OUTPUT
  pinMode(pinStep, OUTPUT);
  pinMode(pinDir, OUTPUT);
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("giri/min:");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("velocita:");

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {

  int sensorValue = analogRead(A0);
  if(sensorValue == 0){
    vel = vel + 1;
    delay (500);
  }
  if(sensorValue == 504){
    vel = vel - 1;
    delay (500);
  }

  if(vel == 1){
    analogWrite(vel1, 255);
    analogWrite(vel2, 255);
    analogWrite(vel3, 255);
  }
  if(vel == 2){
    analogWrite(vel1, 0);
    analogWrite(vel2, 255);
    analogWrite(vel3, 255);
  }
  if(vel == 3){
    analogWrite(vel1, 0);
    analogWrite(vel2, 0);
    analogWrite(vel3, 255);
  }
  if(vel == 4){
    analogWrite(vel1, 0);
    analogWrite(vel2, 0);
    analogWrite(vel3, 0);
  }
  if(vel >= 5){
    vel = 1;
  }
  if(vel <= 0){
    vel = 1;
  }



  long velocita = 600000 / giri; //Si tratta di microsecondi tra un impulso e l'altro sul pin STEP


  if (sensorValue == 143){
    giri = giri + 1;
    delay (500);
  }

  if (sensorValue == 331){
    giri = giri - 1;
    delay (500);
  }


  //definiamo la direzione del motore
  if (giri < 0){
      digitalWrite(pinDir, LOW);
    }
  else{
    digitalWrite(pinDir, HIGH);
  }
  lcd.setCursor(9, 0);
  lcd.print(giri);
  lcd.setCursor(9, 1);
  lcd.print(vel);

  if(giri == 0){
    digitalWrite(pinStep, LOW);
  }
  else if (value == 1){
    digitalWrite(pinStep, LOW);
    lcd.setCursor(12, 0);
    lcd.print("STOP");
  }
  else{
    digitalWrite(pinStep, HIGH);
    delayMicroseconds(velocita);
    digitalWrite(pinStep, LOW);
    delayMicroseconds(velocita);
  }

  if(sensorValue == 740){
    value = value + 1;
    delay (500);
  }

  if (value == 2){
    value = 0;
    lcd.setCursor(12, 0);
    lcd.print("    ");
  }
}