#include <Arduino.h>
#include <MeMCore.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Timer.h>
#include <Wire.h>

MBotDCMotor motor_left(9);
MBotDCMotor motor_right(10);
MeLineFollower lfer(2);
MeUltrasonicSensor UTS(3);
MeBuzzer buzzer;    // 蜂鳴器
bool Buttom = false;


void setup() {
    // 開機音效
    buzzer.tone(262, 200);
    buzzer.tone(294, 200);
    buzzer.tone(330, 200);

    while(!(analogRead(A7)>10);
    }
    // 這邊寫按鈕按下後要做的事, 只會做一次

void loop() {
    int distance = UTS.distanceCm();
    if (distance <= 5) {
        // 避障
        motor_left.run(0);
        motor_right.run(0);
        delay(500);

        motor_left.run(0);
        motor_right.run(-100);
        delay(1000);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(200);
        delay(800);

        motor_left.run(0);
        motor_right.run(200);
        delay(800);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(200);
        delay(500);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(-100);
        delay(1000);
    }
    else {
        byte ReturnValue = lfer.readSensors();
        switch (ReturnValue) {
            case 0:
                motor_left.run(-150);
                motor_right.run(150);
                break;

            case 1:
                // 左轉
                motor_left.run(-50);
                motor_right.run(200);

                while (lfer.readSensors() == 1);
                break;

            case 2:
                // 右轉
                motor_left.run(-200);
                motor_right.run(50);

                while (lfer.readSensors() == 2);
                break;

            case 3:
                // 遇到白白
                motor_left.run(-150);
                motor_right.run(100);
                delay(300);

                // 若無則左轉直到感測到黑
                motor_left.run(150);
                motor_right.run(-150);

                while (lfer.readSensors() == 3);
                break;
        }

        // 循線感測器
    }
}
// 以上為超音波感測器