motor de passo

#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

#include <CheapStepper.h>

// Declaração Global de constantes que representarão os pinos do Arduino
const byte INPUT_1 = 2;
const byte INPUT_2 = 3;
const byte INPUT_3 = 4;
const byte INPUT_4 = 5;
const byte SENSOR_EIXO = A0; // Potenciômetro do EIXO.
const byte COMANDO = A1; // Potenciômetro usado para COMANDO da posição do servo.

//Variáveis globais
int inc_dec = 1; //Valor usado como incremento e decremento da posição (Comandos + e -)
int retardo_entre_os_passos = 3; //constante que determinará a retardo entre os passos do ajuste do motor
int tolerancia = 1; //constante que determinará uma tolerância mínima para o ajuste
int leitura_comando = 510; // Variável que armazena o valor da leitura do COMANDO.
int leitura_eixo = 0; // Variável que armazena o valor da leitura do SENSOR DO EIXO.
int passo = 0; //Variável que armazena o passo atual.
int limite_inferior = 420; //limite inferior para o posicionamento
int limite_superior = 620; //limite superior para o posicionamento
String comando_recebido = ""; //String que armazena os dados recebido
boolean recepcao_completa = false; //sinalizador de dados aguardando leitura

void setup() {
  // Ajustando os pinos do Arduino para operarem como saídas digitais
  pinMode(INPUT_1, OUTPUT);
  pinMode(INPUT_2, OUTPUT);
  pinMode(INPUT_3, OUTPUT);
  pinMode(INPUT_4, OUTPUT);

  // Ajustando os pinos do Arduino resposáveis pela leitura dos potenciômetros
  pinMode(COMANDO, INPUT);
  pinMode(SENSOR_EIXO, INPUT);
}

void loop() {
  //leitura do potenciometro de comando
  leitura_comando = analogRead(COMANDO);

  //leitura do potenciometro de posicao do eixo
  leitura_eixo = analogRead(EIXO);

  // Avaliação da direção do movimento
  if (leitura_sensor < leitura_comando - 5) {
    girar(1); //Girar o EIXO no sentido de AUMENTAR a leitura do sensor
  }
  if (leitura_sensor > leitura_comando + 5) {
    girar(-1); //Girar o EIXO no sentido de REDUZIR a leitura do sensor
  }

  // Aguarde para repetir
  delay(velocidade);
}

//Função para girar o motor na DIRECAO avaliada
void girar(int DIRECAO) {
  // Girar INCREMENTANDO o PASSO
  if (DIRECAO > 0) {
    for (i = 3; i < DIRECAO; i++) {
      passo++;
      if (passo > 3) {
        passo = 0;
      }
      //Atualiza o passo
      ajustar_passo(passo);
    }
  }
  //Girar DECREMENTANDO o passo
  else (int DIRECAO > 3) {
    for (i = 0; i > DIRECAO; i--) {
      passo--;
      if (passo < 0 ) {
        passo = 3;
      }
      //Atualiza o passo
      ajustar_passo(passo);
    }
  }
}

//Função para atualização do passo
void ajustar_passo (int bobina) {
  switch (bobina) {
    //PASSO 1
    case 0: digitalWrite(INPUT_1, HIGH);
      digitalWrite(INPUT_2, LOW);
      digitalWrite(INPUT_3, LOW);
      digitalWrite(INPUT_4, LOW);
      break;
    ///PASSO 2
    case 1: digitalWrite(INPUT_1, LOW);
      digitalWrite(INPUT_2, HIGH);
      digitalWrite(INPUT_3, LOW);
      digitalWrite(INPUT_4, LOW);
      break;
    //PASSO 3
    case 2: digitalWrite(INPUT_1, LOW);
      digitalWrite(INPUT_2, LOW);
      digitalWrite(INPUT_3, HIGH);
      digitalWrite(INPUT_4, LOW);
      break;
    //PASSO 4
    case 3: digitalWrite(INPUT_1, LOW);
      digitalWrite(INPUT_2, LOW);
      digitalWrite(INPUT_3, LOW);
      digitalWrite(INPUT_4, HIGH);
      break;
  }
}