int demarrage = 0; // variable d'état (demmarage)
int recharge = 0; // état de recharge(batterie)
int position1 = 0; // position du robot
int client = 5; // position du client
// ----------------------------
int ingredients[10] = {1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0};

void setup() {
  // Configuration:
  pinMode(5, OUTPUT); // marche avant
  pinMode(6, OUTPUT); // marche arriere
  pinMode(8, INPUT_PULLUP); // capteur

}

void loop() {
  // Boucle principal:
  //demmarage
  while (digitalRead(8) == 1 || recharge == 1) {
    demarrage = 0;
    position1 = 0;
  }
  demarrage = 1;
  delay(500);

  while (position1 < 10){
    while (digitalRead(8) == 1){ //detection distributeurs
      digitalWrite(5,HIGH);
    }
    position1 = position1 + 1; //incrémentation position du robot
    delay(1000);
    if (ingredients[position1 - 1] == 1){ //verfication ingrédients
      digitalWrite(5,LOW); //arret pou recuperer ingrédients
      delay(5000);
    }
  }
  digitalWrite(5,LOW); //fin de parcours avant
  delay(500);

  while (position1 > client){ //recherche du client
    while(digitalRead(8) == 1){ //detection place
      digitalWrite(6,HIGH);
    }
    position1 = position1 - 1; //décrementation position du robot
    delay(500);
  }
  digitalWrite(6,LOW);
  delay(5000);

  while (position1 > 0){ // retour à la borne
    while(digitalRead(8) == 1){ //détection placement
      digitalWrite(6,HIGH);
    }
    position1 = position1 - 1; // mise à jour position du robot
    delay(500);
  }
  digitalWrite(6,LOW); //arret final
  position1 = 0; //mise à jour position
}