function blad = optymalizuj(X0)
    global overshoot_model;
    a = X0(1);
    T = X0(2);
    kompensator = tf([a*T, 1], [T 1]);
    [licz, mian] = zp2tf([], [0, -1], 10);
    obiekt = tf(licz, mian);
    G_zamk = feedback(kompensator*obiekt, -1);
    S = stepinfo(G_zamk);
    overshoot = S.Overshoot;
    blad = abs(overshoot - overshoot_model);
end