Tetrix_0x46

//с нужной скоростью прокручивается нужное количество оборотов
#include <Wire.h>
uint8_t id = 1;
void setup() {
      Wire.begin();//инициализируем библиотеку wire
      Wire.beginTransmission(id);
      Wire.write(0x25);//controller enable
      Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(id);

  //encoder count motor1, всего 6 байт в команде
  Wire.write(0x46);

  Wire.write(0x01);//два первые байта это скорость в градусах в сек
  Wire.write(0x68);//hex0168 - это 360 гр/сек

  //следующие 4 байта это количество отсчётов энкодера
  //с редуктором 60:1 у енкодера 1440 импульсов на оборот; здесь для примера hex05a0 = dec1440 = 1 оборот
  //вал прокручивается один оборот и держит позицию
  //после прокрутки енкодер запоминает позицию, чтобы заново выполнить оборот надо ресетить контроллер, например питанием
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(0x05);
  Wire.write(0xa0);
  Wire.endTransmission();

}

void loop() {

}