API tools faq
paste
kennyho-rass

hcpcakontinual

kennyho-rass
Jun 3rd, 2020
243
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
Arduino 9.58 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #include "HCPCA9685.h"
  2. #define  I2CAdd 0x40
  3. #include <SoftwareSerial.h>                   // knihovna pro seriovou linku
  4. HCPCA9685 HCPCA9685(I2CAdd);
  5. int led = 13;
  6. int servo;                                   // promenna pro servo
  7. int uhel;
  8. int uhel4 = 290;
  9. int uhel5 = 50;
  10. int uhel6 = 50;
  11. int uhel7 = 290;
  12. int uhel8 = 270;
  13. int uhel9 = 60;
  14. int uhel10 = 40;
  15. int uhel11 = 290;
  16.  
  17. void kroky() {               //  Q
  18.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(500);
  19.   HCPCA9685.Servo(1, 300);          delay(500);
  20.   HCPCA9685.Servo(8, 190);          delay(500);
  21.   HCPCA9685.Servo(4, 180);          delay(500);
  22.   HCPCA9685.Servo(8, 170);          delay(500);
  23.   HCPCA9685.Servo(10, 180);         delay(500);
  24.   HCPCA9685.Servo(1, 20);           delay(500);
  25.   HCPCA9685.Servo(9, 200);          delay(500);
  26.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(500);
  27.   HCPCA9685.Servo(6, 140);          delay(500);
  28.   HCPCA9685.Servo(10, 190);         delay(500);
  29.   HCPCA9685.Servo(8, 110);          delay(500);
  30.   HCPCA9685.Servo(11, 170);         delay(500);
  31.   HCPCA9685.Servo(9, 140);          delay(500);
  32.   HCPCA9685.Servo(5, 130);          delay(500);
  33.   HCPCA9685.Servo(9, 220);          delay(500);
  34.   HCPCA9685.Servo(10, 170);         delay(500);
  35.   HCPCA9685.Servo(11, 120);         delay(500);
  36.   HCPCA9685.Servo(10, 210);         delay(500);
  37.   HCPCA9685.Servo(9, 170);          delay(500);
  38.   HCPCA9685.Servo(7, 210);          delay(500);
  39.   HCPCA9685.Servo(1, 340);          delay(500);
  40.   HCPCA9685.Servo(11, 110);         delay(500);
  41.   HCPCA9685.Servo(9, 150);          delay(500);
  42.   HCPCA9685.Servo(11, 190);         delay(500);
  43.   HCPCA9685.Servo(7, 200);          delay(500);
  44.   HCPCA9685.Servo(11, 140);         delay(500);
  45.   HCPCA9685.Servo(9, 200);          delay(500);
  46.   HCPCA9685.Servo(6, 90);           delay(500);
  47.   HCPCA9685.Servo(4, 250);          delay(500);
  48.   HCPCA9685.Servo(7, 270);          delay(500);
  49.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  50.   HCPCA9685.Servo(6, 90);           delay(500);
  51.   HCPCA9685.Servo(10, 170);         delay(500);
  52.  
  53.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  54.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  55.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  56.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(500);
  57.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  58.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(500);
  59.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  60.   HCPCA9685.Servo(11, 170);         delay(500);
  61.   HCPCA9685.Servo(1, 340);          delay(100);
  62. }
  63. void krok() {                //  K
  64.   HCPCA9685.Servo(8, 200);
  65.   HCPCA9685.Servo(10, 110);    delay(250);
  66.   HCPCA9685.Servo(4, 200);
  67.   HCPCA9685.Servo(6, 120);     delay(300);
  68.   HCPCA9685.Servo(8, 150);
  69.   HCPCA9685.Servo(10, 170);    delay(300);
  70.   HCPCA9685.Servo(9, 130);
  71.   HCPCA9685.Servo(11, 210);    delay(250);
  72.   HCPCA9685.Servo(5, 130);
  73.   HCPCA9685.Servo(7, 200);     delay(300);
  74.   HCPCA9685.Servo(9, 150);
  75.   HCPCA9685.Servo(11, 160);    delay(200);
  76.  
  77.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  78.   HCPCA9685.Servo(11, 160);    delay(300);
  79.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  80.   HCPCA9685.Servo(9, 180);     delay(300);
  81.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  82.   HCPCA9685.Servo(7, 250);     delay(300);
  83.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  84.   HCPCA9685.Servo(5, 80);      delay(300);
  85.   HCPCA9685.Servo(1, 200);     delay(100);
  86.  
  87.  
  88. }
  89. void postoj() {              //  P
  90.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  91.   HCPCA9685.Servo(11, 160);         delay(500);
  92.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  93.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(500);
  94.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  95.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(500);
  96.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  97.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  98.   HCPCA9685.Servo(1, 200);          delay(100);
  99. }
  100. void postoj2() {             //  O
  101.   HCPCA9685.Servo(1, 200);      //  delay(200);
  102.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  103.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(200);
  104.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  105.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(200);
  106.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  107.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(200);
  108.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  109.   HCPCA9685.Servo(11, 160);         delay(200);
  110.   HCPCA9685.Servo(1, 350);          delay(100);
  111.   HCPCA9685.Servo(4, 200);
  112.   HCPCA9685.Servo(5, 120);          delay(200);
  113.   HCPCA9685.Servo(6, 120);
  114.   HCPCA9685.Servo(7, 210);          delay(200);
  115.   HCPCA9685.Servo(8, 60);
  116.   HCPCA9685.Servo(9, 270);          delay(200);
  117.   HCPCA9685.Servo(10, 240);
  118.   HCPCA9685.Servo(11, 80);          delay(200);
  119. }
  120.  
  121. void lehni() {              //  L
  122.   HCPCA9685.Servo(1, 340);           delay(100);
  123.   HCPCA9685.Servo(10, 130);
  124.   HCPCA9685.Servo(11, 200);         delay(500);
  125.   HCPCA9685.Servo(9, 80);
  126.   HCPCA9685.Servo(8, 250);          delay(500);
  127.   HCPCA9685.Servo(10, 80);
  128.   HCPCA9685.Servo(11, 250);         delay(500);
  129.   HCPCA9685.Servo(10, 40);
  130.   HCPCA9685.Servo(11, 290);         delay(500);
  131.   HCPCA9685.Servo(6, 50);
  132.   HCPCA9685.Servo(7, 290);          delay(500);
  133.   HCPCA9685.Servo(9, 60);
  134.   HCPCA9685.Servo(8, 270);          delay(500);
  135.   HCPCA9685.Servo(4, 290);
  136.   HCPCA9685.Servo(5, 50);           delay(500);
  137. }
  138. void sedni() {               //  S
  139.   HCPCA9685.Servo(1, 340);           delay(100);
  140.   HCPCA9685.Servo(10, 20);
  141.   HCPCA9685.Servo(11, 300);         delay(500);
  142.   HCPCA9685.Servo(6, 10);
  143.   HCPCA9685.Servo(7, 330);          delay(500);
  144.   HCPCA9685.Servo(4, 170);
  145.   HCPCA9685.Servo(5, 140);          delay(500);
  146.   HCPCA9685.Servo(8, 130);
  147.   HCPCA9685.Servo(9, 190);          delay(500);
  148. }
  149. void vrteni() {             //  V
  150.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  151.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  152.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  153.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  154.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  155.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  156.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  157.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  158.   HCPCA9685.Servo(1, 340);          delay(100);
  159. }
  160. void mavani() {             //  M
  161.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(200);
  162.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  163.   HCPCA9685.Servo(4, 160);          delay(200);
  164.   HCPCA9685.Servo(8, 160);          delay(200);
  165.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  166.   HCPCA9685.Servo(8, 160);          delay(200);
  167.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  168.   HCPCA9685.Servo(4, 240);          delay(200);
  169.   HCPCA9685.Servo(8, 140);          delay(200);
  170.   HCPCA9685.Servo(10, 170);         delay(200);
  171. }
  172. void cas() {                //  A
  173.   Serial.print("Cas od spusteni Rasse: ");
  174.   Serial.print(millis() / 1000);
  175.   Serial.println(" vterin.");
  176. }
  177.  
  178. void setup()
  179. {
  180.   HCPCA9685.Init(SERVO_MODE);
  181.   HCPCA9685.Sleep(false);
  182.   //  Wire.begin();
  183.   Serial.begin(115200);
  184.   pinMode(led, OUTPUT);
  185. }
  186. void loop()   {
  187.   if (Serial.available() > 3)   {                 // pokud je na seriove lince buffer
  188.     servo =  Serial.readStringUntil('.').toInt(); // nacteni dat pred teckou do promenne
  189.     uhel =  Serial.readStringUntil('\n').toInt(); // nacteni dat za teckou s ukoncenim do promenne
  190.     Serial.print(servo);
  191.     Serial.print(" . ");
  192.     Serial.println(uhel);
  193.     HCPCA9685.Servo(servo, uhel);                 // provede nastaveni podle promennych
  194.   }                                               //   konec cteni
  195.   int x = Serial.available();
  196.   if ( x == 2 )
  197.   {
  198.     char pismeno = Serial.read();
  199.     Serial.println(pismeno);
  200.     switch (pismeno)
  201.     {
  202.       case 'b':      {            //  B
  203.           digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  204.           digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  205.           digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  206.           digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  207.           digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  208.           digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  209.           digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  210.           digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  211.           digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  212.           digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  213.         }
  214.         break;
  215.       case 'q':                        // pohyb pro KROKY
  216.         kroky();
  217.         break;
  218.       case 'o':                        // Postoj2
  219.         postoj2();
  220.         break;
  221.       case 'v':                        // vrteni ocasem
  222.         vrteni();
  223.         break;
  224.       case 'k':                        // jeden krok
  225.         krok();
  226.         break;
  227.       case 's':                        // sedni
  228.         sedni();
  229.         break;
  230.       case 'p':                        // postoj
  231.         postoj();
  232.         break;
  233.       case 'l':                        // lehni
  234.         lehni();
  235.         break;
  236.       case 'm':                        // Mavani levou predni packou
  237.         mavani();
  238.         break;
  239.       case 'e':                       // snizeni
  240.         uhel4 --;
  241.         uhel8 ++;  
  242.         break;
  243.       case 'r':                        // zvyseni
  244.         uhel4 ++;
  245.         uhel8 --;  
  246.         break;
  247.       case 'a':                        // v případě přejetí znaku 'a' vypíše  čas od spuštění Arduina
  248.         cas();
  249.         break;
  250.           case '\r':         // přesun na začátek řádku - znak CR
  251.          break;
  252.         case '\n':         // odřádkování - znak LF
  253.          break;
  254.       /*
  255.       case 10:        // přesun na začátek řádku - znak CR
  256.         break;
  257.       case 13:        // odřádkování - znak LF
  258.         break;*/
  259.       default:
  260.         Serial.println(" Neznam prikaz ");
  261.  
  262.     }
  263.   }
  264.   /* HCPCA9685.Servo(4, uhel4);
  265.     HCPCA9685.Servo(5, uhel5);
  266.     HCPCA9685.Servo(6, uhel6);
  267.     HCPCA9685.Servo(7, uhel7);
  268.     HCPCA9685.Servo(8, uhel8);
  269.     HCPCA9685.Servo(9, uhel9);
  270.     HCPCA9685.Servo(10, uhel10);
  271.     HCPCA9685.Servo(11, uhel11);
  272.   */
  273.   delay(10);
  274. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!