SHARE
TWEET

Untitled

a guest May 29th, 2012 74 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version="1.0"?>
  2.  
  3. <robot xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
  4.       xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
  5.       xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
  6.       xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"
  7. name="pioneer3dx">
  8.   <property name="M_PI" value="3.14159"/>
  9.  
  10.   <include filename="$(find robina_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>
  11.   <include filename="$(find robina_description)/urdf/robina_calibration.xacro" />
  12.  
  13. <!-- Chassis -->
  14.         <link name="base_link">
  15.                 <inertial>
  16.                         <mass value="3.5"/>
  17.                         <origin xyz="-0.025 0 -0.223"/>
  18.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  19.                                  iyy="1" iyz="0"
  20.                                  izz="1"/>
  21.                 </inertial>
  22.                 <visual name="base_visual">
  23.                         <origin xyz="0 0 0.177" rpy="0 0 0"/>
  24.                         <geometry name="pioneer_geom">
  25.                                 <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/chassis.stl"/>
  26.                         </geometry>
  27.                         <material name="ChassisRed">
  28.                                 <color rgba="0.851 0.0 0.0 1.0"/>
  29.                         </material>
  30.                 </visual>
  31.                 <collision>
  32.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  33.                                 <geometry>
  34.                                         <box size="0.01 0.01 0.01"/>
  35.                                 </geometry>
  36.                 </collision>
  37.         </link>
  38.  
  39. <!-- Top -->
  40.         <link name="top_plate">
  41.                 <inertial>
  42.                         <mass value="0"/>      
  43.                         <origin xyz="-0.025 0 -0.223"/>
  44.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  45.                                  iyy="1" iyz="0"
  46.                                 izz="1"/>
  47.                 </inertial>
  48.                 <visual name="base_visual">
  49.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  50.                         <geometry name="pioneer_geom">
  51.                                 <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/top.stl"/>
  52.                         </geometry>
  53.                         <material name="TopBlack">
  54.                                         <color rgba="0.038 0.038 0.038 1.0"/>
  55.                         </material>
  56.                 </visual>
  57.                 <collision>
  58.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  59.                         <geometry>
  60.                                 <box size="0 0 0"/>
  61.                         </geometry>
  62.                 </collision>
  63.         </link>
  64.  
  65.         <joint name="base_top_joint" type="fixed">
  66.                 <origin xyz="0.003 0 0.41" rpy="0 0 0"/>
  67.                 <parent link="base_link"/>
  68.                 <child link="top_plate"/>
  69.         </joint>
  70.  
  71.        
  72.         <link name="ptu_base">
  73.          <inertial>
  74.            <mass value="1"/>
  75.            <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100"/>
  76.             <origin xyz="0.003 0 0.274" rpy="0 0 0"/>
  77.          </inertial>
  78.          <visual>
  79.            <origin xyz="0 0.015 0"/>
  80.            <geometry>
  81.              <box size="0.04 .07 .05"/>
  82.            </geometry>
  83.          </visual>
  84.          <collision>
  85.            <origin xyz="0 0.015 0"/>
  86.          <geometry>
  87.            <box size="0.04 .07 .05"/>
  88.          </geometry>
  89.          </collision>
  90.          </link>
  91.         <link name="ptu_piece">
  92.     <inertial>
  93.       <mass value="1"/>
  94.       <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100"/>
  95.       <origin/>
  96.     </inertial>
  97.     <visual>
  98.       <origin/>
  99.       <geometry>
  100.         <box size="0.04 .04 .06"/>
  101.       </geometry>
  102.       <!--<material name="black"/>-->
  103.     </visual>
  104.     <collision>
  105.       <origin/>
  106.       <geometry>
  107.         <box size="0.04 .04 .06"/>
  108.       </geometry>
  109.     </collision>
  110.   </link>
  111.   <joint name="pan" type="continuous">
  112.     <origin xyz="0 0 0"/>
  113.     <axis xyz="0 0 1"/>
  114.     <parent link="ptu_base"/>
  115.     <child link="ptu_piece"/>
  116.   </joint>
  117.   <link name="ptu_mount">
  118.     <inertial>
  119.       <mass value="1"/>
  120.       <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100"/>
  121.       <origin/>
  122.     </inertial>
  123.     <visual>
  124.       <origin/>
  125.       <geometry>
  126.         <box size="0.04 .27 .03"/>
  127.       </geometry>
  128.       <!--<material name="gray"/>-->
  129.     </visual>
  130.     <collision>
  131.       <origin/>
  132.       <geometry>
  133.         <box size="0.04 .27 .03"/>
  134.       </geometry>
  135.     </collision>
  136.   </link>
  137.   <joint name="tilt" type="continuous">
  138.     <origin xyz="0 0 .065"/>
  139.     <axis xyz="0 -1 0"/>
  140.     <parent link="ptu_piece"/>
  141.     <child link="ptu_mount"/>
  142.   </joint>
  143.  
  144.         <joint name="top_ptu_joint" type="fixed">
  145.                 <origin xyz="-0.05 0.0 0.88" rpy="0 0.2 0"/>
  146.                 <parent link="top_plate"/>
  147.                 <child link="ptu_base"/>
  148.         </joint>
  149.  
  150. <!-- Front + Back Sonar -->
  151.         <link name="front_sonar">
  152.                 <inertial>
  153.                         <mass value="0"/>      
  154.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  155.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  156.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  157.                 </inertial>
  158.                 <visual name="base_visual">
  159.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  160.                         <geometry name="pioneer_geom">
  161.                                 <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/front_sonar.stl"/>
  162.                         </geometry>
  163.                         <material name="SonarYellow">
  164.                                 <color rgba="0.715 0.583 0.210 1.0"/>
  165.                         </material>
  166.                 </visual>
  167.                 <collision>
  168.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  169.                         <geometry>
  170.                                 <box size="0 0 0"/>
  171.                         </geometry>
  172.                 </collision>
  173.         </link>
  174.  
  175.         <joint name="base_front_joint" type="fixed">
  176.                 <origin xyz="0.193 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
  177.                 <parent link="base_link"/>
  178.                 <child link="front_sonar"/>
  179.         </joint>
  180.  
  181.         <link name="back_sonar">
  182.                 <inertial>
  183.                         <mass value="0"/>      
  184.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  185.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  186.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  187.                 </inertial>
  188.                 <visual name="base_visual">
  189.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  190.                         <geometry name="pioneer_geom">
  191.                                 <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/back_sonar.stl"/>
  192.                         </geometry>
  193.                         <material name="SonarYellow">
  194.                                 <color rgba="0.715 0.583 0.210 1.0"/>
  195.                         </material>
  196.                 </visual>
  197.                 <collision>
  198.                         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  199.                         <geometry>
  200.                                 <box size="0 0 0"/>
  201.                         </geometry>
  202.                 </collision>
  203.         </link>
  204.  
  205.         <joint name="base_back_joint" type="fixed">
  206.                 <origin xyz="-0.187 0 0.247" rpy="0 0 0"/>
  207.                 <parent link="base_link"/>
  208.                 <child link="back_sonar"/>
  209.         </joint>
  210.  
  211. <!-- Front Axles + Wheels + Hubcaps -->
  212. <xacro:macro name="p3at_front" params="suffix reflect">
  213.         <link name="p3at_front_${suffix}_axle">
  214.                 <inertial>
  215.                         <mass value="0"/>      
  216.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  217.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  218.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  219.                 </inertial>
  220.         <visual name="base_visual">
  221.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  222.                 <geometry name="pioneer_geom">
  223.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/axle.stl"/>
  224.                 </geometry>
  225.                 <material name="AxleGrey">
  226.                         <color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
  227.                 </material>
  228.         </visual>
  229.         <collision>
  230.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  231.                 <geometry>
  232.                         <box size="0 0 0"/>
  233.                 </geometry>
  234.         </collision>
  235.         </link>
  236.  
  237.         <joint name="base_front_${suffix}_axle_joint" type="fixed">
  238.                 <origin xyz="0.135 ${reflect*0.156} 0.111" rpy="0 0 0"/>
  239.                 <parent link="base_link"/>
  240.                 <child link="p3at_front_${suffix}_axle"/>
  241.         </joint>
  242.  
  243.         <link name="p3at_front_${suffix}_hub">
  244.                 <inertial>
  245.                         <mass value="0"/>      
  246.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  247.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  248.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  249.                 </inertial>
  250.         <visual name="base_visual">
  251.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  252.                 <geometry name="pioneer_geom">
  253.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/${suffix}_hubcap.stl"/>
  254.                 </geometry>
  255.                 <material name="HubcapYellow">
  256.                         <color rgba="1.0 0.811 0.151 1.0"/>
  257.                 </material>
  258.         </visual>
  259.         <collision>
  260.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  261.                 <geometry>
  262.                         <box size="0 0 0"/>
  263.                 </geometry>
  264.         </collision>
  265.         </link>
  266.  
  267.         <joint name="base_front_${suffix}_hub_joint" type="fixed">
  268.                 <origin xyz="0 ${reflect*0.041} 0" rpy="0 0 0"/>
  269.                 <parent link="p3at_front_${suffix}_axle"/>
  270.                 <child link="p3at_front_${suffix}_hub"/>
  271.         </joint>
  272.  
  273.         <link name="p3at_front_${suffix}_wheel">
  274.                 <inertial>
  275.                         <mass value="0"/>      
  276.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  277.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  278.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  279.                 </inertial>
  280.         <visual name="base_visual">
  281.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  282.                 <geometry name="pioneer_geom">
  283.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/wheel.stl"/>
  284.                 </geometry>
  285.                 <material name="WheelBlack">
  286.                         <color rgba="0.117 0.117 0.117 1"/>
  287.                 </material>
  288.         </visual>
  289.         <collision>
  290.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  291.                 <geometry>
  292.                         <box size="0 0 0"/>
  293.                 </geometry>
  294.         </collision>
  295.         </link>
  296.  
  297.         <joint name="base_front_${suffix}_wheel_joint" type="fixed">
  298.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  299.                 <parent link="p3at_front_${suffix}_hub"/>
  300.                 <child link="p3at_front_${suffix}_wheel"/>
  301.         </joint>
  302.  
  303. <!-- Back Axles + Wheels + Hubcaps -->
  304.         <link name="p3at_back_${suffix}_axle">
  305.                 <inertial>
  306.                         <mass value="0"/>      
  307.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  308.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  309.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  310.                 </inertial>
  311.         <visual name="base_visual">
  312.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  313.                 <geometry name="pioneer_geom">
  314.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/axle.stl"/>
  315.                 </geometry>
  316.                 <material name="AxleGrey">
  317.                         <color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
  318.                 </material>
  319.         </visual>
  320.         <collision>
  321.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  322.                 <geometry>
  323.                         <box size="0 0 0"/>
  324.                 </geometry>
  325.         </collision>
  326.         </link>
  327.  
  328.         <joint name="bp3at_back_${suffix}_axle_joint" type="fixed">
  329.                 <origin xyz="-0.134 ${reflect*0.156} 0.111" rpy="0 0 0"/>
  330.                 <parent link="base_link"/>
  331.                 <child link="p3at_back_${suffix}_axle"/>
  332.         </joint>
  333.  
  334.  
  335.         <link name="p3at_back_${suffix}_hub">
  336.                 <inertial>
  337.                         <mass value="0"/>      
  338.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  339.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  340.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  341.                 </inertial>
  342.         <visual name="base_visual">
  343.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  344.                 <geometry name="pioneer_geom">
  345.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/${suffix}_hubcap.stl"/>
  346.                 </geometry>
  347.                 <material name="HubcapYellow"/>
  348.         </visual>
  349.         <collision>
  350.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  351.                 <geometry>
  352.                         <box size="0 0 0"/>
  353.                 </geometry>
  354.         </collision>
  355.         </link>
  356.  
  357.         <joint name="p3at_back_${suffix}_hub_joint" type="fixed">
  358.                 <origin xyz="-0 ${reflect*0.041} 0" rpy="0 0 0"/>
  359.                 <parent link="p3at_back_${suffix}_axle"/>
  360.                 <child link="p3at_back_${suffix}_hub"/>
  361.         </joint>
  362.  
  363.         <link name="p3at_back_${suffix}_wheel">
  364.                 <inertial>
  365.                         <mass value="0"/>      
  366.                         <origin xyz="0 0 0"/>
  367.                         <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0"
  368.                                  iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
  369.                 </inertial>
  370.         <visual name="base_visual">
  371.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  372.                 <geometry name="pioneer_geom">
  373.                         <mesh filename="package://robina_description/meshes/p3at_meshes/wheel.stl"/>
  374.                 </geometry>
  375.                 <material name="WheelBlack"/>
  376.         </visual>
  377.         <collision>
  378.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  379.                 <geometry>
  380.                         <box size="0 0 0"/>
  381.                 </geometry>
  382.         </collision>
  383.         </link>
  384.  
  385.         <joint name="p3at_back_${suffix}_wheel_joint" type="fixed">
  386.                 <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  387.                 <parent link="p3at_back_${suffix}_hub"/>
  388.                 <child link="p3at_back_${suffix}_wheel"/>
  389.         </joint>
  390. </xacro:macro>
  391.  
  392. <xacro:p3at_front suffix="left" reflect="1"/>
  393. <xacro:p3at_front suffix="right" reflect="-1"/>
  394. <xacro:p3at_back suffix="left" reflect="1"/>
  395. <xacro:p3at_back suffix="right" reflect="-1"/>
  396.  
  397. <joint name="base_camera_joint" type="fixed">
  398.     <origin xyz="${robina_calib_cam_x} ${robina_calib_cam_y} ${robina_calib_cam_z}"
  399.            rpy="${robina_calib_cam_rr} ${robina_calib_cam_rp} ${robina_calib_cam_ry}" />
  400.     <parent link="${robina_camera_parent_name}" />
  401.     <child link="camera_link" />
  402.   </joint>
  403.  
  404.   <link name="camera_link">
  405.     <inertial>
  406.       <mass value="0.01" />
  407.       <origin xyz="0 0 0" />
  408.       <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
  409.        iyy="0.001" iyz="0.0"
  410.        izz="0.001" />
  411.     </inertial>
  412.  
  413.     <visual>
  414.       <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
  415.       <geometry>
  416.         <mesh filename="package://robina_description/meshes/kinect.dae"/>
  417.       </geometry>
  418.     </visual>
  419.  
  420.     <collision>
  421.       <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
  422.       <geometry>
  423.         <box size="0.0730 .2760 0.0720"/>
  424.       </geometry>
  425.     </collision>
  426.  
  427.   </link>
  428.  
  429.   <joint name="camera_depth_joint" type="fixed">
  430.     <origin xyz="0 0.018 0" rpy="0 0 0" />
  431.     <parent link="camera_link" />
  432.     <child link="camera_depth_frame" />
  433.   </joint>
  434.  
  435.   <link name="camera_depth_frame">
  436.     <inertial>
  437.       <mass value="0.01" />
  438.       <origin xyz="0 0 0" />
  439.       <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
  440.        iyy="0.001" iyz="0.0"
  441.        izz="0.001" />
  442.     </inertial>
  443.   </link>
  444.  
  445.   <joint name="camera_depth_optical_joint" type="fixed">
  446.     <origin xyz="0 0 0" rpy="${-M_PI/2} 0 ${-M_PI/2}" />
  447.     <parent link="camera_depth_frame" />
  448.     <child link="camera_depth_optical_frame" />
  449.   </joint>
  450.  
  451.   <link name="camera_depth_optical_frame">
  452.     <inertial>
  453.       <mass value="0.001" />
  454.       <origin xyz="0 0 0" />
  455.       <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
  456.        iyy="0.0001" iyz="0.0"
  457.        izz="0.0001" />
  458.     </inertial>
  459.   </link>
  460.  
  461.   <joint name="camera_rgb_joint" type="fixed">
  462.     <origin xyz="0 -0.005 0" rpy="0 0 0" />
  463.     <parent link="camera_link" />
  464.     <child link="camera_rgb_frame" />
  465.   </joint>
  466.  
  467.   <link name="camera_rgb_frame">
  468.     <inertial>
  469.       <mass value="0.001" />
  470.       <origin xyz="0 0 0" />
  471.       <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
  472.        iyy="0.0001" iyz="0.0"
  473.        izz="0.0001" />
  474.     </inertial>
  475.   </link>
  476.  
  477.   <joint name="camera_rgb_optical_joint" type="fixed">
  478.     <origin xyz="0 0 0" rpy="${-M_PI/2} 0 ${-M_PI/2}" />
  479.     <parent link="camera_rgb_frame" />
  480.     <child link="camera_rgb_optical_frame" />
  481.   </joint>
  482.  
  483.   <link name="camera_rgb_optical_frame">
  484.     <inertial>
  485.       <mass value="0.001" />
  486.       <origin xyz="0 0 0" />
  487.       <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
  488.        iyy="0.0001" iyz="0.0"
  489.        izz="0.0001" />
  490.     </inertial>
  491.   </link>
  492.  
  493. </robot>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
 
Top