LabControleExp1

% Preâmbulo
clc;
clf;
clear;
format long;

% Lendo dados do primeiro ensaio
load('KKt_data.mat');

% Separando a região sem saturação
[length width] = size(Vm);
Vmb = Vm(4:length-4);
Vtb = Vt(4:length-4);

% Gráfico Vm x Vt completo
figure(1);
plot(Vm,Vt,'- .r');
hold;
grid on;
xlabel('V_{m}');
ylabel('V_{t}');
title('Curva V_{m} x V_{t}');
hold;

% Gráfico Vm x Vt sem saturação
figure(2);
plot(Vmb,Vtb,'- .b');
hold;
grid on;
xlabel('V_{m}');
ylabel('V_{t}');
title('Curva V_{m} x V_{t} sem saturação');
hold;

% Resolve o sistema Vmb * KKt = Vtb
% Nesse processo, é feito um ajuste linear e KKt é o coef. angular da reta
KKt = Vmb\Vtb

% Gráfico da curva comparada com o ajuste linear
figure(3);
plot(Vm,Vt,'- .k', Vm, KKt*Vm,'-g');
hold;
grid on;
xlabel('V_{m}');
ylabel('V_{t}');
title('Ajuste linear para determinar KK_{t}');
legend('Curve experimental','Curva ajustada');

% Calcula-se omega_m com base nas medições feitas pelo display
ohmega_p = DisplayRPM*(2*pi/60);
n = 1/3;
ohmega_m = ohmega_p/n.^2;

% Determina-se o valor de Kt com um ajuste linear da curva omega_m x Vt
Kt = ohmega_m\Vt

% Gráfico comparativo dos dados com o ajuste
figure(4);
plot(ohmega_m,Vt, '- .g',ohmega_m, ohmega_m*Kt,'-b');
hold;
grid on;
xlabel('Omega_{m}');
ylabel('V_{t}');
title('Ajuste linear para determinar K_{t}');
legend('Curva experimental', 'Curva teorica');

% Lendo dados do segundo ensaio
load('Kp_data.mat');

% Gráfico da forma de onda do sinal Vt para determinar Kp
figure(5);
plot(t,Vp,'- .r');
hold;
xlabel('t');
ylabel('V_{p}');
grid on;
legend('Curva experimental');
title('Sinal V_{p}');

% Escolhendo pontos extremos de uma parte linear da onda dente de serra
Vmin = -4.850463867187500;
Vmax = 4.897155761718750;
ta = 14.780000000000001;
tb = 15.910000000000000;

% Aplicando as equações do Anexo B para determinação de Kp
phi_p = tb - ta;
ta_plus_deltaT = 15.950000000000001;
deltaT = ta_plus_deltaT - ta;
delta_phi = 2*pi*(tb - ta)/(deltaT);
Kp = (Vmax - Vmin)/delta_phi

% Lendo dados do terceiro ensaio
load('T_data.mat');

% Montando gráfico da resposta do sistema ao degrau
figure(6);
Vtb = Vt(800:1001); % Selecionando parte de Vt sem o transitório
Vtinf = mean(Vtb); % Média de Vt sem transitório
Vminf = 2.5; % Tensão do degrau
Vtinf_ref = Vtinf*ones(1,1001); % Criando degrau com o valor de Vtinf
Tr = 1.2800000000; % Instante em que Vt vale 0,63 * Vtint
T = Tr - 1 % Considerando que o degrau ocorre em t = 1
Tref= Tr*ones(1,1001);
% Plotando o gráfico
plot(t,Vt,'- .r',t,Vm,'- .b',t,Vtinf_ref,'--g',t,(1-exp(-1))*Vtinf_ref,'--k',Tref,Vt,'--m');
hold;
grid on;
xlabel('t');
ylabel('V');
legend('V_{t}','V_{m}','V_{t}(inf)','63%V_{t}(inf)','T');
title('Resposta do sistema ao degrau');

% Calculando, finalmente, o valor de K
K = Vtinf/(Kt*Vminf)

% Fim
clear;