Eliminar espacios

Usando el comando tr es muy sencillo conseguir lo que quieres:

$ echo " prueba prueba prueba " | tr -d '[[:space:]]'
// Resultado = 'pruebapruebaprueba'
Si quieres eliminar solamente los espacios por delante (ltrim()) o por detrás (rtrim()), tendrás que utilizar sed.

Eliminar los espacios por detrás:

$ echo " prueba prueba prueba " | sed 's/[[:space:]]*$//'
// Resultado = ' prueba prueba prueba'
Eliminar los espacios por delante:

$ echo " prueba prueba prueba " | sed 's/^[[:space:]]*//'
// Resultado = 'prueba prueba prueba '
Eliminar los espacios por delante y por detrás, pero no por dentro:

$ echo " prueba prueba prueba " | sed 's/^[[:space:]]*//' -e 's/[[:space:]]*$//'
// Resultado = 'prueba prueba prueba'
Si necesitas eliminar los espacios en blanco directamente dentro del script Bash, el código resultante es un poco confuso:

var=" prueba prueba prueba "
var="${var#"${var%%[![:space:]]*}"}"   # elimina los espacios por delante
var="${var%"${var##*[![:space:]]}"}"   # elimina los espacios por detrás

// Resultado = 'prueba prueba prueba'