%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  PRIMERA PARTE  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Autores:   Felipe Maturana
%           Juan De Pablo


%%%% Funciones %%%%

% Funcion de transferencia ya calculada
nume = [3 25]; %defino numerador
denu = [13 -4 20]; %defino denominador

%Respuesta continua en el tiempo
[y1 , i ,t1] = step(nume,denu,10); %resultado y tiempo para graficar , el valor i no lo necesito

%Primer discretizacion
t_muestreo1 = 0.05;
[numd1 , dend1 ] = c2dm (nume ,denu ,t_muestreo1 , 'zoh '); %continuo a discreto con primer tiempo de muestreo 0.05
[yd1] = dstep (numd1 ,dend1 ,200+1); %se prepara para graficar
xd1 = 0:0.05:0.05*200; %Esto entrega como resultado 200 puntos.

%segunda discretizacion
t_muestreo2 = 0.5;
[numd2 , dend2 ] = c2dm (nume ,denu ,t_muestreo2 , 'zoh '); %continuo a discreto con segundo tiempo de muestreo 0.5
[yd2] = dstep (numd2 ,dend2 ,20+1); %se prepara para graficar
xd2 = 0:0.5:0.5*20; %Esto entrega como resultado 20 puntos.

%lo llevo a tiempo continuo nuevamente
[numec, denuc] = d2cm(numd1, dend2, 0.01, 'zoh');
[y2 , i ,t2] = step(numec,denuc,0.2); %resultado y tiempo para graficar una vez llevado al tiempo continuo nuevamente, el valor i no lo necesito

%%%% Graficos correspondientes %%%%
% Todo esto es para crear un panel y meter los graficos
f = figure;
p = uipanel('Parent',f,'BorderType','none');
p.Title = 'Step Response';
p.TitlePosition = 'centertop';
p.FontSize = 12;
p.FontWeight = 'bold';

subplot(2,2,1, 'Parent', p); %subplot primer grafico
plot(t1,y1, '-'); %primer plot
title('respuesta continua de $13\frac{d^{2}y}{dt^{2}} - 4\frac{dy}{dt} + 20y - 3\frac{du}{dt} - 25u = 0$','Interpreter', 'Latex'); %titulo en latex
ylabel('Amplitude'); %nombre variable y
xlabel('Time (seconds)'); %nombre variable x
grid on; %grilla

subplot(2,2,2); %subplot segundo grafico
stairs(xd1, yd1);
title('discretizacion de $13\frac{d^{2}y}{dt^{2}} - 4\frac{dy}{dt} + 20y - 3\frac{du}{dt} - 25u = 0$ con muestreo a 0.05','Interpreter', 'Latex'); %titulo en latex
ylabel('Amplitude'); %nombre variable y
xlabel('Time (seconds)'); %nombre variable x
grid on; %grilla

subplot(2,2,3); %subplot tercer grafico
stairs(xd2, yd2);
title('discretizacion de $13\frac{d^{2}y}{dt^{2}} - 4\frac{dy}{dt} + 20y - 3\frac{du}{dt} - 25u = 0$ con muestreo a 0.5','Interpreter', 'Latex'); %titulo en latex
ylabel('Amplitude'); %nombre variable y
xlabel('Time (seconds)'); %nombre variable x
grid on; %grilla

subplot(2,2,4, 'Parent', p); %subplot cuarto grafico
plot(t2,y2, '-');
title('devuelta a tiempo continuo de $13\frac{d^{2}y}{dt^{2}} - 4\frac{dy}{dt} + 20y - 3\frac{du}{dt} - 25u = 0$ con muestreo a 0.1','Interpreter', 'Latex'); %titulo en latex
ylabel('Amplitude'); %nombre variable y
xlabel('Time (seconds)'); %nombre variable x
grid on; %grilla