Lijn-Tracing Robot

#pragma config(Sensor, S1,     Sight,          sensorSONAR)
#pragma config(Sensor, S2,     Ground,         sensorTouch)
#pragma config(Sensor, S3,     Light,          sensorCOLORFULL)

/*De robot rijdt en volgt een rode lijn. Links van de rode lijn zit een zwarte lijn. Rechts van de rode lijn zit een witte lijn. Motor C zit links. Motor A zit rechts. Er zit een sensor voorop gemonteerd die kleuren meet. Als deze sensor rood meet, rijd hij volgens ‘default’. Als de sensor zwart meet rijdt hij volgens case=1. Als de sensor wit meet rijdt hij volgens case=2. Zo volgt de robot de rode lijn. */

task main()
{
  int Line=0;


  while(true)
  {

/*Als de sensor zwart meet ga naar case=1*/

    if(SensorValue(Light) == 1)
      Line=1;

/*Als de sensor wit meet ga naar case=2*/

    if(SensorValue(Light) == 6)
      Line=2;

      switch (Line)
        {

/*case 1: linker motor uit, rechter motor aan. Zo stuur de robot naar links. */

          case 1:
            motor[motorC] =  0;
            motor[motorA] = 50;
            Line=0;
            break;

/*case 1: linker motor aan, rechter motor uit. Zo stuur de robot naar rechts. */

          case 2:
            motor[motorC] = 50;
            motor[motorA] =  0;
            Line=0;
            break;

/*default: beide motors draaien even hard. Nu rijdt de robot naar voren. */

          default:
            motor[motorC] = 50;
            motor[motorA] = 50;
        }
    }
}