baseCodeTest1

//простой код для тестирования трёх двигателей tetrix на двух контроллерах с ID 1 и 2
#include <Wire.h>
uint8_t id = 1;
void setup() {
      Wire.begin();//инициализируем библиотеку wire
      Serial.begin(9600);
      Wire.beginTransmission(id);
      Wire.write(0x25);//controller enable
      Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(0x42);//если отправить только эту строку, двигатели останавливаются
  Wire.write(0x0a);//от 0 до 64 в hex формате задаёт мощность; от 80-HEX (128 dec) до 96 - в обратн сторону
                    //от 245 (hex 0xf5) до 255 (hex 0xff) стоим пищим, видимо мощности не хватает
                    //0x7d (dec 125) stop brake mode - резко
  Wire.write(0x0a);
  Wire.endTransmission();
  delay(3000);
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(0x42);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
  delay(500);
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(0x42);
  Wire.write(0xf4);
  Wire.write(0xf4);
  Wire.endTransmission();
  delay(3000);
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(0x42);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();

  //теперь для драйвера id=2
      Wire.beginTransmission(2);
      Wire.write(0x25);//controller enable
      Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(2);
  Wire.write(0x40);//если отправить только эту строку, двигатели останавливаются
  Wire.write(0x0a);//от 0 до 64 в hex формате задаёт мощность; от 80-HEX (128 dec) до 96 - в обратн сторону
  Wire.endTransmission();
  delay(3000);

  Wire.beginTransmission(2);
  Wire.write(0x40);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
  delay(500);

  Wire.beginTransmission(2);
  Wire.write(0x40);
  Wire.write(0xf4);
  Wire.endTransmission();
  delay(3000);

  Wire.beginTransmission(2);
  Wire.write(0x40);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {

}