#! /usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
import os
import time

#Define nombre de las entradas del puente H
ena = 18
in1 = 23
in2 = 24

enb = 19
in3 = 6
in4 = 5

#configura los pines segun el microprocesador Broadcom
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#configura los pines como salidas
GPIO.setup(ena,GPIO.OUT)
GPIO.setup(enb,GPIO.OUT)
GPIO.setup(in1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(in2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(in3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(in4, GPIO.OUT)

#Define las salidas PWM q
pwm_a = GPIO.PWM(ena,500)
pwm_b = GPIO.PWM(enb,500)

#inicializan los PWM con un duty Cicly de cero
pwm_a.start(0)
pwm_b.start(0)

# funciones de sentido de giro de los motores
def  Giro_Favor_Reloj_MotorA():
    GPIO.output(in1,False)
    GPIO.output(in2,True)

def Giro_Contra_Reloj_MotorA():
    GPIO.output(in1,True)
    GPIO.output(in2,False)

def  Giro_Favor_Reloj_MotorB():
    GPIO.output(in3,False)
    GPIO.output(in4,True)

def Giro_Contra_Reloj_MotorB():
    GPIO.output(in3,True)
    GPIO.output(in4,False)

#limpia la pantalla
os.system('clear')
print("Elija motor[A-B], el sentido [F-R] y la velocidad [0-100]")
print("ejemplo 'AF50' MOTOR A Foward a 50%. de velocidad")
print("CTRL-C para salir")
print
try:
    while True:
        cmd = input("inserte el comando ")
        cmd = cmd.lower()
        motor = cmd[0]
        direccion =cmd[1]
        velocidad =cmd[2:5]

        if motor == "a":
            if direccion == "f":
                Giro_Favor_Reloj_MotorA()
                print("motor A, CW, vel="+velocidad)
            elif direccion== "r":
                Giro_Contra_Reloj_MotorA()
                print("motor A, CCW, vel="+velocidad)
            else:
                print("comando no reconocido")
            pwm_a.ChangeDutyCycle(int(velocidad))
            print

        elif motor == "b":
            if direccion == "f":
                Giro_Favor_Reloj_MotorB()
                print("motor B, CW, vel="+velocidad)
            elif direccion == "r":
                Giro_Contra_Reloj_MotorB()
            else:
                print("comando no reconocido")
            pwm_b.ChangeDutyCycle(int(velocidad))
            print
        else:
            print
            print("comando no reconocido")
            print
except KeyboardInterrupt:
    pwm_a.stop()
    pwm_b.stop()
    GPIO.cleanup()
    os.system('clear')
    print
    print("Programa Terminado por el usuario")
    print
    exit()