API tools faq
paste
Advertisement
KRITSADA

ATX2 Line Tracking and Gripper Push and Release the BOX

KRITSADA
Jul 30th, 2015
353
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
C++ 2.13 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #include <ATX2.h>
  2. int L,R;
  3. void BBB(){
  4.   servo(8,180);
  5.   delay(300);
  6.   servo(7,110);
  7.   delay(300);
  8.   servo(8,30);
  9.   delay(300);
  10. }
  11. void WWW(){
  12.   servo(8,180);
  13.   delay(300);
  14.   servo(7,14);
  15.   delay(300);
  16.   servo(8,30);
  17.   delay(300);  
  18. }
  19. void LLL(){
  20.   while(1){
  21.     L=analog(5);
  22.     R=analog(4);
  23.     if(L>600&&R>500){
  24.       FD(40);
  25.     }
  26.     else if(L<600&&R>500){
  27.       SL(80);
  28.     }
  29.     else if(L>600&&R<600){
  30.       SR(80);
  31.     }
  32.     else if(L<600&R<600){
  33.       FD(50);
  34.       sound(600,100);
  35.       while(analog(5)>600){
  36.         SL(100);
  37.       }
  38.       while(analog(5)<600){
  39.         SL(100);
  40.       }
  41.       break;
  42.     }
  43.   }
  44. }
  45. void BOX(){
  46.   while(1){
  47.     L=analog(5);
  48.     R=analog(4);
  49.     if(L>600&&R>500){
  50.       FD(40);
  51.     }
  52.     else if(L<600&&R>500){
  53.       SL(80);
  54.     }
  55.     else if(L>600&&R<600){
  56.       SR(80);
  57.     }
  58.     else if(L<600&R<600){
  59.       AO();
  60.       delay(300);
  61.       BBB();
  62.       BK(60);
  63.       delay(200);
  64.       while(analog(5)>600){
  65.         SL(100);
  66.       }
  67.       while(analog(5)<600){
  68.         SL(100);
  69.       }
  70.       break;  
  71.     }
  72.   }
  73. }
  74. void WANG(){
  75.   while(1){
  76.     L=analog(5);
  77.     R=analog(4);
  78.     if(L>600&&R>500){
  79.       FD(40);
  80.     }
  81.     else if(L<600&&R>500){
  82.       SL(80);
  83.     }
  84.     else if(L>600&&R<600){
  85.       SR(80);
  86.     }
  87.     else if(L<600&R<600){
  88.       AO();
  89.       delay(300);
  90.       WWW();
  91.       BK(60);
  92.       delay(200);
  93.       while(analog(5)>600){
  94.         SL(100);
  95.       }
  96.       while(analog(5)<600){
  97.         SL(100);
  98.       }
  99.       break;  
  100.     }
  101.   }
  102. }
  103. void RRR(){
  104.   while(1){
  105.     L=analog(5);
  106.     R=analog(4);
  107.     if(L>600&&R>500){
  108.       FD(40);
  109.     }
  110.     else if(L<600&&R>500){
  111.       SL(80);
  112.     }
  113.     else if(L>600&&R<600){
  114.       SR(80);
  115.     }
  116.     else if(L<600&R<600){
  117.       FD(50);
  118.       sound(600,100);
  119.       while(analog(4)>600){
  120.         SR(100);
  121.       }
  122.       while(analog(4)<600){
  123.         SR(100);
  124.       }
  125.       break;
  126.     }
  127.   }
  128. }
  129. void setup(){  
  130.   OK();
  131.   glcdClear();  
  132.   servo(8,30);
  133.   servo(7,14);
  134.   delay(300);  
  135.   LLL();
  136.   LLL();
  137.   BOX();
  138.   RRR();
  139.   WANG();
  140.   AO();
  141. }
  142. void loop(){
  143. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!