RoverRF433-Rec

// -----     -----     -----     -----     -----     -----
// Branchements
// -----     -----     -----     -----     -----     -----
// D0  =>
// D1  =>
// D2  => Récepteur RF433
// D3  => Feux de position Bleus (4 LEDs)
// D4  => Direction Moteur 1 (pas encore connecté)
// D5  => Contrôle moteur 1 (pas encore connecté)
// D6  => Contrôle moteur 2 (pas encore connecté)
// D7  => Direction Moteur 2 (pas encore connecté)
// D8  => Feux arrière et intérieure Rouge (2 LEDs)
// D9  => Buzzer
// D10 => Servo Tourelle(pas encore connecté)
// D11 => Servo Pince(pas encore connecté)
// D12 => Oeil (projecteur tourelle) (1 LED)
// D13 => Phares (2 LEDs)
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

#include <RCSwitch.h>
#include <Servo.h>

Servo monServo;
Servo maPince;
RCSwitch mySwitch = RCSwitch();

int rotationServo;
int rotationPince;

long temporisation;

const int bleu = 3;
const int dirMot_1 = 4;
const int contMot_1 = 5;
const int contMot_2 = 6;
const int dirMot_2 = 7;
const int fArr = 8;
const int phares = 9;
const int tourelle = 10;
const int pince = 11;
const int oeil = 12;
const int buzz = 13;

bool etatOeil = 0;
bool etatFArr = 0;
bool etatBleu = 0;
int lum = 0;
int valBleu = 0;
long temp;
int seuilMoteur = 30;
int vitesseMoteurDroit;
int vitesseMoteurGauche;

// Fonctions Moteurs
// Gauche avance
void M1_avance(char Speed)
{
 digitalWrite(dirMot_1,HIGH);
 analogWrite(contMot_1,Speed);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

// Droite avance
void M2_avance(char Speed)
{
 digitalWrite(dirMot_2,HIGH);
 analogWrite(contMot_2,Speed);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

// Gauche recule
void M1_recule(char Speed)
{
 digitalWrite(dirMot_1,LOW);
 analogWrite(contMot_1,Speed);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

// Droite recule
void M2_recule(char Speed)
{
 digitalWrite(dirMot_2,LOW);
 analogWrite(contMot_2,Speed);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

// Gauche stop
void M1_stop()
{
 digitalWrite(dirMot_1,HIGH);
 analogWrite(contMot_1,0);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

// Droite stop
void M2_stop()
{
 digitalWrite(dirMot_2,HIGH);
 analogWrite(contMot_2,0);
}
// -----     -----     -----     -----     -----     -----

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mySwitch.enableReceive(0);
  pinMode(oeil, OUTPUT);
  pinMode(fArr, OUTPUT);
  pinMode(bleu, OUTPUT);
  pinMode(buzz, OUTPUT);
  pinMode(phares, OUTPUT);
  for (int i=4;i<=7;i++){
    pinMode(i, OUTPUT);                   //définit les port 4 à 7 en sortie
  }
  monServo.attach(tourelle);
  maPince.attach(pince);
  temp = millis();
}

void loop() {
  analogWrite(bleu, valBleu);
  if ((millis() - temp) >= 1500) {        // on execute la suite toutes les 1.5 s
    lum = analogRead(A0);                 // lum prend la valeur lue en A0 (photorésistance)
    valBleu = map(lum, 0, 1023, 255, 0);  // valBleu prend la valeur de la conversion
    Serial.println(valBleu);
    temp = millis();
  }
  if (mySwitch.available()) {

    if (mySwitch.getReceivedValue() >= 1000 && mySwitch.getReceivedValue() < 2000) {

      rotationPince = mySwitch.getReceivedValue() - 1000;
      maPince.write(rotationPince);
      delay (200);
      mySwitch.resetAvailable();

    } else if (mySwitch.getReceivedValue() >= 3000 && mySwitch.getReceivedValue() < 4000) {

      rotationServo = mySwitch.getReceivedValue() - 3000;
      monServo.write(rotationServo);
      delay (200);
      mySwitch.resetAvailable();

    } else if (mySwitch.getReceivedValue() == 2001) {

      if (etatOeil == 1) {
        etatOeil = 0;
      } else if (etatOeil == 0) {
        etatOeil = 1;
      }
      digitalWrite(oeil, etatOeil);
      delay (500);

    } else if (mySwitch.getReceivedValue() == 2002) {

      if (etatFArr == 1) {
        etatFArr = 0;
      } else if (etatFArr == 0) {
        etatFArr = 1;
      }
      digitalWrite(fArr, etatFArr);
      digitalWrite(phares, etatFArr);
      delay (500);

    } else if (mySwitch.getReceivedValue() == 2003) {

      /*tone(buzz, 329, 200);
      delay (250);
      tone(buzz, 329, 200);
      delay (250);*/

      tone(buzz, 440, 1000); //a
      delay (485);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 440, 1000); //a
      delay (485);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 440, 1000); //a
      delay (485);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 349, 700); //f
      delay (335);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 523, 300); //cH
      delay (185);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 440, 1000); //a
      delay (485);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 349, 700); //f
      delay (335);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 523, 300); //cH
      delay (185);
      noTone(buzz);
      delay (15);
      tone(buzz, 440, 1300); //a
      delay (750);
      noTone(buzz);

    } else if (mySwitch.getReceivedValue() >= 4000 && mySwitch.getReceivedValue() < 5000) {
      vitesseMoteurDroit = mySwitch.getReceivedValue() - 4125;
      if (vitesseMoteurDroit > seuilMoteur){
        M2_avance (vitesseMoteurDroit);
        mySwitch.resetAvailable();
      } else if (vitesseMoteurDroit < seuilMoteur*(-1)){
        vitesseMoteurDroit *= -1;
        M2_recule (vitesseMoteurDroit);
        mySwitch.resetAvailable();
      }else if (vitesseMoteurDroit < seuilMoteur && vitesseMoteurDroit > seuilMoteur*(-1)){
        M2_stop ();
        mySwitch.resetAvailable();
      }
    } else if (mySwitch.getReceivedValue() >= 5000 && mySwitch.getReceivedValue() < 6000) {
      vitesseMoteurGauche = mySwitch.getReceivedValue() - 5125;
      if (vitesseMoteurGauche > seuilMoteur){
        M1_avance (vitesseMoteurGauche);
        mySwitch.resetAvailable();
      } else if (vitesseMoteurGauche < seuilMoteur*(-1)){
        vitesseMoteurGauche *= -1;
        M1_recule (vitesseMoteurGauche);
        mySwitch.resetAvailable();
      } else if (vitesseMoteurGauche < seuilMoteur && vitesseMoteurGauche > seuilMoteur*(-1)){
        M1_stop ();
        mySwitch.resetAvailable();
      }
    }
    mySwitch.resetAvailable();
  }
}