K

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <iomanip>
#include <queue>
#include <map>
using namespace std;
inline int sq(int x){return x*x;}
int x[200],y[200];
int n,k,r;
vector<int> g[200];
inline int l_sq(int i,int j){return sq(x[i]-x[j])+sq(y[i]-y[j]);}
inline long double l(int i,int j){return sqrt(l_sq(i,j));}
void make_graph()
{
    for(int i=0;i<n-1;i++)
    {
        int vx=x[i+1]-x[i],vy=y[i+1]-y[i];
        for(int j=i+1;j<n;j++)
            if(l_sq(i,j)<sq(r))
            {
                int jx=x[j]-x[i],jy=y[j]-y[i];
                if(vx*jy-vy*jx>=0)
                {
                    g[i].push_back(j);
                    g[j].push_back(i);
                    vx=jx;
                    vy=jy;
                }
            }
    }
}
int main()
{
    cin>>n>>k>>r;
    for(int i=0;i<n;i++)cin>>x[i]>>y[i];
    make_graph();
    long double d[200][200];
    d[0][0]=0;
    for(int j=1;j<n;j++)d[0][j]=d[0][j-1]+l(j-1,j);
    for(int i=1;i<=k;i++)
    {
        d[i][0]=0;
        for(int j=1;j<n;j++)
        {
            d[i][j]=d[i][j-1]+l(j-1,j);
            for(int m=0;m<g[j].size();m++)
            {
                int t=g[j][m];
                d[i][j]=min(d[i][j],d[i-1][t]+l(t,j));
            }
        }
        for(int j=n-2;j>0;j--)
            d[i][j]=min(d[i][j],d[i][j+1]+l(j,j+1));
    }
    long double res=d[0][n-1];

    for(int i=0;i<=k;i++)res=min(res,d[i][n-1]);
    cout<<fixed<<setprecision(5)<<res<<'\n';

    return 0;
}