void rampup(){
    if(spin2==true){
        spin2 = false;
        M1.spin(vex::directionType::fwd,10,vex::velocityUnits::pct);
    }else{
        spin2 = true;
        realgrabstop();
    }
}
void rampdown(){
    if(spin2==true){
        spin2 = false;
        M1.spin(vex::directionType::fwd,-10,vex::velocityUnits::pct);
    }else{
        spin2 = true;
        realgrabstop();
    }
}