Arduino Line

#include <Servo.h>

//int simpleCount;
//int headTimer;
int distStep;
Servo neck;
const int ledPin = 2;
int mode; // Режим работы 0 - автоматический, 1 - ручной, 2 - смешанный

const int Trig_pin = 2; // Подключаем сенсор расстояния к цифровому портам 2 и 3
const int Echo_pin = 3;

const int bLSensor_1 = 12; // Подключаем датчики чёрной линии к портам 8,9,10;
const int bLSensor_2 = 11;
const int bLSensor_3 = 10;

const int IR_RECV_PIN = A3;
const int OFF_BUTTON_CODE = 0xFD00FF;//FD00FF

Servo leftWheel;
Servo rightWheel;


//IRrecv irReceiver(IR_RECV_PIN);

//#include "Ultrasonic.h"
// ------------------------- Legs -----------------------------
const int loopRestart = 10;

void setup() {
 // Serial.begin(38400);
 // Serial.begin(57600);
  //pinMode(A0, OUTPUT);
  mode = 0;

  leftWheel.attach(5);
  rightWheel.attach(4);
  leftWheel.write(180);
  rightWheel.write(0);

  pinMode(bLSensor_1,INPUT);
  pinMode(bLSensor_2,INPUT);
  pinMode(bLSensor_3,INPUT);

  neck.attach(4);
  neck.write(90);

  pinMode(Trig_pin, OUTPUT);
  pinMode(Echo_pin, INPUT);

  // analogWrite(ledPin,LOW);
  distStep = 0;
}

void loop(){

 if(digitalRead(bLSensor_2) == LOW && digitalRead(bLSensor_1) == HIGH &&digitalRead(bLSensor_3) == HIGH){

 leftWheel.write(180);
 rightWheel.write(0);
 }
 if(digitalRead(bLSensor_2) == LOW && digitalRead(bLSensor_1) == LOW &&digitalRead(bLSensor_3) == LOW){

 leftWheel.write(90);
 rightWheel.write(90);
 }
 else {
 if(digitalRead(bLSensor_1) == LOW){

 leftWheel.write(90);
 rightWheel.write(0);

 }
if(digitalRead(bLSensor_3  ) == LOW){

 leftWheel.write(180);
 rightWheel.write(90);

}}






}