SHARE
TWEET

Untitled

a guest Jan 14th, 2020 97 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1.     public void Sample () {
  2.  
  3.         double stoneX = -1;
  4.         double skyStoneX = -1;
  5.         double stone1X = -1;
  6.         double stone2X = -1;
  7.         double skyStone1X = -1;
  8.         ElapsedTime sampleTime = new ElapsedTime();
  9.         sampleTime.reset();
  10.         while (!skyStoneFound && opModeIsActive()) {
  11.  
  12.             if (sampleTime.milliseconds() > 3000 )
  13.             {
  14.                 skyStoneFound = true;
  15.                 skyStonePosition = 'C';
  16.                 telemetry.addData("Detected", "Picking random..");
  17.                 telemetry.update();
  18.  
  19.             }
  20.             List<Recognition> updatedRecognitions = tfod.getUpdatedRecognitions();
  21.             if (updatedRecognitions != null) {
  22.                 int objectsDetected = updatedRecognitions.size();
  23.                 telemetry.addData("# Object Detected", objectsDetected);
  24.                 telemetry.update();
  25.  
  26.  
  27.                 if (objectsDetected == 2) {
  28.                     int i = 0;
  29.                     for (Recognition recognition : updatedRecognitions) {
  30.                         if (recognition.getLabel() == "Stone") {
  31.                             stoneX = recognition.getLeft();
  32.                         } else if (skyStoneX == -1) {
  33.                             skyStoneX = recognition.getLeft();
  34.                         }
  35.                         telemetry.addData(String.format("label (%d)", i), recognition.getLabel());
  36.                         telemetry.addData(String.format("  left,top (%d)", i), "%.03f , %.03f",
  37.                                 recognition.getLeft(), recognition.getTop());
  38.                     }
  39.  
  40.  
  41.                     if (skyStoneX != -1) {
  42.                         if (skyStoneX < stoneX) {
  43.                             skyStonePosition = 'C';
  44.                             skyStoneFound = true;
  45.                         } else if (skyStoneX > stoneX) {
  46.                             skyStonePosition = 'R';
  47.                             skyStoneFound = true;
  48.                         }
  49.                     }
  50.                         else {
  51.                             skyStonePosition = 'L';
  52.                             skyStoneFound = true;
  53.                         }
  54.  
  55.                 }
  56.  
  57.                 else if (objectsDetected == 3)
  58.                 {
  59.  
  60.                     for (Recognition recognition : updatedRecognitions) {
  61.                         if (recognition.getLabel() == "Stone")
  62.                         {
  63.                             if (stone1X == -1)
  64.                             {
  65.                                 stone1X = recognition.getLeft();
  66.                             }
  67.                             else
  68.                             {
  69.                                 stone2X = recognition.getLeft();
  70.                             }
  71.                         }
  72.                         else
  73.                         {
  74.                             skyStone1X = recognition.getLeft();
  75.                         }
  76.                     }
  77.  
  78.                     if ((skyStone1X < stone1X) && (skyStone1X < stone2X))
  79.                     {
  80.                         skyStonePosition ='L';
  81.                     }
  82.                     else if ((skyStone1X > stone1X) && (skyStone1X > stone2X))
  83.                     {
  84.                         skyStonePosition ='R';
  85.                     }
  86.                     else
  87.                     {
  88.                         skyStonePosition = 'C';
  89.                     }
  90.                     skyStoneFound = true;
  91.  
  92.  
  93.                 }
  94.  
  95.             }
  96.         }
  97.  
  98.         tfod.shutdown();
  99.     }
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
 
Top