#include <Arduino.h>
#include <MeMCore.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Timer.h>
#include <Wire.h>

MBotDCMotor motor_left(9);
MBotDCMotor motor_right(10);
MeLineFollower lfer(2);
MeUltrasonicSensor UTS(3);
MeBuzzer buzzer;    // 蜂鳴器
bool Buttom = false;
bool set = false;
Timer t;

void setup() {
    // 開機音效
    buzzer.tone(262, 200);
    buzzer.tone(294, 200);
    buzzer.tone(330, 200);

    while(analogRead(A7)<=10);
    t.every(20*1000,callback,1);
    }
void callback(){
  while(lfer.readSensors() == 0) {
       motor_left.run(-230);
       motor_right.run(45);}

        motor_left.run(-255);
        motor_right.run(255);
        delay(5000);}

void loop() {
    int distance = UTS.distanceCm();
    t.update();
    if (distance <= 5) {
        // 避障
        motor_left.run(0);
        motor_right.run(0);
        delay(500);

        motor_left.run(0);
        motor_right.run(-100);
        delay(1000);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(200);
        delay(800);

        motor_left.run(0);
        motor_right.run(200);
        delay(800);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(200);
        delay(500);

        motor_left.run(-200);
        motor_right.run(-100);
        delay(1000);
    }
    else {
        byte ReturnValue = lfer.readSensors();
        switch (ReturnValue) {
            case 0:
                motor_left.run(-255);
                motor_right.run(255);
                break;

            case 1:
                // 左轉
                motor_left.run(-45);
                motor_right.run(230);

                while (lfer.readSensors() == 1);
                break;

            case 2:
                // 右轉
                motor_left.run(-230);
                motor_right.run(45);

                while (lfer.readSensors() == 2);
                break;

            case 3:
                // 遇到白白
                motor_left.run(155);
                motor_right.run(-155);
//                delay(300);
//
//                // 若無則左轉直到感測到黑
//                motor_left.run(150);
//                motor_right.run(-150);

                while (lfer.readSensors() == 3);
                break;
        }
    }

}
        // 循線感測器


// 以上為超音波感測器