IPST-SE Track Compass Stop with Time

// เคลื่อนที่ไปในทิศทางที่ต้องการด้วยเข็มทิศ หยุดการเคลื่อนที่ด้วยเวลา
#include <ipst.h>
  void trackc_t(int c, float time) //แทร็กเข็มทิศ หยุดด้วยเวลา
  {
    float t;
    t = 0;
    compass_readConfig();
    while (1)
    {
      if (time < t)
      {        break;      }
      else if (compass_read() <= c + 2 && compass_read() >= c - 2)
      {       fd(50); t = t + 0.1;      }

      else if (compass_read() < c + 2)
      {        sr(30); t = t + 0.1;      }
      else if (compass_read() > c - 2)
      {        sl(30); t = t + 0.1;      }
    }
  }
void left_c(int c)
{
  compass_readConfig();
  while (compass_read() > c)
  {
  sl(40);
  }
}
void right(int c)
  {

  compass_readConfig();
  while (compass_read() < c)
  {
   sr(40);
  }
}



void setup() {
     compass_readConfig();
    compass_factoryReset();

}

void loop() {

}