// credits: Pim Arts. Voor het uitleggen van de loop structuur. En naar Remco bischops voor het helpen met de code.
task main()
{

    waitUntil(getTouchValue(S1) == 1);
    int kleurwaarde = getColorAmbient(S3); //hier gebeurd de calibratie. Start op de lijn om te kleur te caliberen
    playSoundFile("/home/root/lms2012/resources/Sounds/One");

    while(true)
    {
        while(getUSDistance(S4) > 15){
            if(getColorAmbient(S3) <= kleurwaarde + 1)
            {
                setMotorSpeed(motorB, 0);
                setMotorSpeed(motorC, 25);
            }
            if(getColorAmbient(S3) > kleurwaarde + 1)
            {
                setMotorSpeed(motorB, 25);
                setMotorSpeed(motorC, 0);
            }
        }
        //zorgt ervoor dat het object wordt omzeild
        displayBigTextLine(3, "obstakel omzeilen");
        resetGyro(S2);
        repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){  //links
            setMotorSpeed(motorC, 0);
            setMotorSpeed(motorB, 20);
        }
        setMotorSync(motorB, motorC, 800, 20); //rechtdoor
        resetGyro(S2);
        repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){  //rechts
            setMotorSpeed(motorC, 20);
            setMotorSpeed(motorB, 0);
        }
        setMotorSync(motorB, motorC, 800,  20); // rechtdoor
        resetGyro(S2);
        repeatUntil(getGyroDegrees(S2) >= 90){ //rechts
            setMotorSpeed(motorC, 20);
            setMotorSpeed(motorB, 0);

            setMotorSync(motorB, motorC, 800,  20); //rechtdoor en weer kijken voor lijn
            displayBigTextLine(3, "%d", getColorAmbient(S3));
        }

    }
}