abc

with ada.Text_IO,
     p_simu_atelier,
     P_SEMAPHORE;
use ada.Text_IO,
    p_simu_atelier,
    P_SEMAPHORE;


procedure Main is
   B:array (1..3) of Boolean:=(others=>false); -- déclaration du tableau des bool qui sert à la gestion

   task T_stock_amont is  --déclaration des specfs de la tache amont
      entry prendre ;
      entry fin_prendre ; --je pense qu'elle ne sert à rien dans le process
   end T_stock_amont;

   task T_stock_avale is --déclaration des specfs de la tache avale
      entry poser ;
      entry fin_poser; -- je pense qu'elle ne sert à rien dans le process
   end T_stock_avale ;

   task robot_charge is -- déclaration des specfs de la tache robot de chargement
      entry chercher (num_tours:T_LIEU);
      entry fin_chercher;
   end robot_charge ;

   task robot_decharge is
      entry chercher_d (num_tours:T_LIEU;num_biss:T_NUM_TOUR);
      entry fin_chercher_d;
   end robot_decharge ;

   task type t_tours is --déclaration de la tache des tours , specfs la tours et l'ident de pieces
      entry init (num_tours:T_LIEU;pieces:T_piece;num:T_NUM_TOUR;num_bis:Natural);
   end t_tours ;

   task body T_stock_amont is --déclaration du body d'amont
   begin
      loop
         accept prendre ;
         accept fin_prendre;
      end loop ;
   end T_stock_amont;

   task body T_stock_avale is --déclaration du body d'avale
   begin
      loop
         accept poser ;
         accept fin_poser ;
      end loop ;
   end T_stock_avale ;

   task body robot_charge is
      numero_tours:T_LIEU;
   begin
      loop
         accept chercher (num_tours : in T_lieu) do
            numero_tours:=num_tours;
            T_stock_amont.prendre;
            DEPLACER_ROBOT(NUM_CELLULE => 1,
                        NUM_ROBOT   => 1,
                        ORIGINE     => REPOS,
                        DESTINATION => STOCK_AMONT);
            fermer_pince(1,1);
            T_stock_amont.fin_prendre;
            DEPLACER_ROBOT(NUM_CELLULE => 1,
                           NUM_ROBOT   =>1 ,
                           ORIGINE     => STOCK_AMONT,
                           DESTINATION =>REPOS );
            DEPLACER_ROBOT(NUM_CELLULE => 1,
                           NUM_ROBOT   =>1 ,
                           ORIGINE     => REPOS,
                           DESTINATION => numero_tours);
            end chercher;

         accept fin_chercher;
      end loop ;
   end robot_charge;
   TT:T_SEMAPHORE;
   task body t_tours is
      numero_tours: T_LIEU ;
      para_pience : T_piece;
      num_c:T_NUM_TOUR;
      num_b:Natural;
   begin
      loop

         accept init (num_tours : in T_LIEU; pieces : in T_piece;num:T_NUM_TOUR;num_bis:Natural) do
            numero_tours:=num_tours ;
            para_pience:=pieces ;
            num_c:=num;
            num_b:=num_bis;
         end init;
         --TT.init(1);
         B(num_b):=True; -- mettre à jours le tableau de bool - pièce en place donc true
         --TT.Lock;
         robot_charge.chercher(numero_tours);
         robot_charge.fin_chercher;
         engager_robot(1,1,num_c);
         ouvrir_pince(1,1);
         DESENGAGER_ROBOT(1,1,num_c);
         --ouvrir_pince(1,1);
         deplacer_robot(1,1,numero_tours,repos);
                  --TT.unlock;

         B(num_b):=True;
         B(num_b+1):=False;

         SERRER_MANDRIN(NUM_CELLULE => 1,
                        NUM_TOUR    => num_c);
         usiner(1,num_c,para_pience);
                    -- il y a erreur que j'arrive pas à résoudre , le robot est déplacer vers le tour 2 alors qu'il est en 1 double demande

         desserer_mandrin(1,num_c);
         robot_decharge.chercher_d(numero_tours,num_c);
         robot_decharge.fin_chercher_d;
         B(num_b):=false; -- :mettre à jour le tableau de bool - pièce usiner donc false
      end loop ;
      end t_tours; --il me dit qu'il y a erreur sur ce begin mais je sais pas .... c'est pas nrml
   T:array(1..3) of t_tours ;


   task body robot_decharge is
      numeros_tours:T_LIEU;
      num_nice:T_NUM_TOUR;
   begin
      loop
         accept chercher_d(num_tours : in T_lieu;num_biss:T_NUM_TOUR) do
            numeros_tours:=num_tours;
            num_nice:=num_biss;
         end chercher_d;
         deplacer_robot(1,2,repos,numeros_tours);
         engager_robot(1,2,num_nice);
         fermer_pince(1,2);
         desengager_robot(1,2,num_nice);
         accept fin_chercher_d;
         deplacer_robot(1,2,numeros_tours,stock_aval);
         T_stock_avale.poser;
         ouvrir_pince(1,2);
         T_stock_avale.fin_poser;
         deplacer_robot(1,2,stock_aval,repos);
      end loop ;
   end robot_decharge;
   pp_piece:T_PIECE;
   num:T_NUM_TOUR;
   n_t:T_LIEU;
   --num_bis:Natural;
begin
      B(1):=false;

                               pp_piece.num_piece:=10;
     loop                           pp_piece.num_gamme:=10;
     for i in 1..3 loop
      if not B(i) then
         if i=1 then
            n_t:=TOUR_1;
            num:=1;
         elsif i=2 then
            n_t:=TOUR_2;
            num:=2;
         elsif i=3 then
            n_t:=TOUR_3;
            num:=3;
         end if ;




         T(i).init(num_tours =>n_t ,
                  pieces    => pp_piece,
                  num       => num,
                   num_bis   => i) ;
            end if ;
      end loop;
      end loop ;

end Main;