/*
 * Servomotor.c
 *
 * Created: 18.03.2019 13:44:05
 * Author : lgoeke
 */

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>


volatile int iI;



ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	if(iI == 0)
	{
		PORTB = 0x01; //Pin 1 auf High
		TCNT0 = 0x43; //Timer auf 1,5 ms
		iI++; //iI + 1
	}

	else if(iI == 1)
	{
		PORTB = 0x00; //Pin 1 auf low
		TCNT0 = 0xC0; //Timer auf 0,5 ms
		iI++; //iI + 1
	}

	else if((iI > 1) && (iI < 11))
	{
		TCNT0 = 0x05; // Timer auf 2ms
		iI++; //iI + 1
	}

	else if(iI == 11)
	{
		TCNT0 = 0x05; //Timer auf 2ms
		iI = 0; //iI auf 0
	}
}



int main(void)
{
	sei(); //Interrupt wird freigegeben
	DDRB = 0xFF; //Alle Ausgänge
	TIMSK = 0x01; //Overflow tritt ein
	TCCR0 = 0x02; //Prescaler wird auf 8 festgelegt
	PORTB = 0xFF; //alle Ausgänge auf High

	while (1)
    {
    }
}




//Taktfrequenz = 1MHz
//1Mhz/8 = 125000 Hz = (Kehrwert 8/1Mhz =) 8µs pro Schritt (256 * 8µs = 2,048ms)


//Timer auf 1,5ms
//1,5ms/8µs = 187,5 Schritte
//TCNT0 = 255 - 188 = 67 => 0x43(hexa)

//Timer auf 0,5ms
//0,5ms/8µs = 62,5 Schritte
//TCNT0 = 255 - 63 = 192 => 0xC0(hexa)

//Timer auf 2ms
//2ms/8µs = 250 Schritte
//TCNT0 = 255 - 250 = 5 => 0x05(hexa)