<?php

// Transformo a array em collection
$users = collection([
    ['name' => 'maria', 'rg' => 123],
    ['name' => 'joao', 'rg' => 456],
    ['name' => 'jose', 'rg' => 789]
]);

// Faço uma query só para obter todos os usuários com RG que forem encontrados na minha collection
$usersFound = User::whereIn('rg', $users->pluck('rg'))->get();

// Mapeio minha collection, para preencher os dados dos existentes ou criar novos models
$users
    ->map(function ($user) use ($usersFound) {
        $newOrExistentUser = $usersFound->firstWhere('rg', $user->rg) ?: new User;
        $newOrExistentUser->fill($user);
        return $newOrExistentUser;
    })
    ->save();