a2*cos(t1)*cos(t2) - z*sin(t1) + x*cos(t1)*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2)) - y*cos(t1)*(cos(t2 - t3)*sin(t2) - sin(t2 - t3)*cos(t2))

z*cos(t1) + a2*cos(t2)*sin(t1) + x*sin(t1)*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2)) - y*sin(t1)*(cos(t2 - t3)*sin(t2) - sin(t2 - t3)*cos(t2))

- a2*sin(t2) - x*(cos(t2 - t3)*sin(t2) - sin(t2 - t3)*cos(t2)) - y*(cos(t2 - t3)*cos(t2) + sin(t2 - t3)*sin(t2))