SHARE
TWEET

Untitled

a guest Mar 27th, 2012 162 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version="1.0"?>
  2.  
  3. <robot
  4.    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
  5.    xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
  6.    xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" name="lol">
  7.  
  8.  
  9. <macro name="wheel" params="prefix front right">
  10.                 <link name="${prefix}_wheel_link">
  11.                         <visual>
  12.                                 <origin rpy="${pi/2} 0 0" xyz="0 0 0" />
  13.                                 <geometry>
  14.                                         <cylinder radius="${wheel_diameter/2}" length="${wheel_width}" />
  15.                                 </geometry>
  16.                                 <material name="Black" />
  17.                         </visual>
  18.                         <collision>
  19.                                 <origin rpy="${pi/2} 0 0" xyz="0 0 0" />
  20.                                 <geometry>
  21.                                         <cylinder radius="${wheel_diameter/2}" length="${wheel_width}" />
  22.                                 </geometry>
  23.                         </collision>
  24.                         <inertial>
  25.                                 <mass value="${wheel_mass}" />
  26.                                 <origin xyz="0 0 0" />
  27.                                 <inertia  ixx="0.0109375" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="0.021125"  iyz="0.0"  izz="0.0109375" />
  28.                         </inertial>
  29.                 </link>
  30.  
  31.                 <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
  32.                         <axis xyz="0 1 0" />
  33.                         <origin xyz="${front*(body_length-0.1)/2} ${right*(body_width+wheel_width)/2} 0" />
  34.                         <anchor xyz="0 0 0" />
  35.                         <limit effort="100" velocity="100" />
  36.                         <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  37.                         <parent link="base_link" />
  38.                         <child link="${prefix}_wheel_link" />
  39.                 </joint>
  40.  
  41.                 <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
  42.                         <mu1 value="10.0" /> <!-- Estava en tots els mu1 a 2.0 xo crec que patina massa -->
  43.                         <mu2 value="1.0" />
  44.                         <fdir1 value="1 0 0"/>
  45.                         <kp value="1000000.0"/>
  46.                         <kd value="100.0"/>
  47.                         <material>Gazebo/Black</material>
  48.                         <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
  49.                 </gazebo>
  50.  
  51.         <transmission type="pr2_mechanism_model/SimpleTransmission" name="${prefix}_wheel_trans">
  52.             <actuator name="${prefix}_wheel_motor" />
  53.             <joint name="${prefix}_wheel_joint" />
  54.             <mechanicalReduction>1.0</mechanicalReduction>
  55.         </transmission>
  56.  
  57. </macro>
  58. </robot>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!
 
Top