API tools faq
paste
Guest User

medianav bic multiview arduino 4x4 eco temperature

a guest
Sep 30th, 2018
119
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
Arduino 11.14 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #include <mcp_can.h>
  2. #include <SPI.h>
  3. #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
  4. #include <EEPROM.h>
  5. #include <sav_button.h>
  6.  
  7. // время показа данных на магнитоле
  8. #define TIME_MOT 6000UL //   6 секунд отображения температуры ОЖ, можно поставить свои значения
  9. #define TIME_EXT 6000UL //   6 секунд отображения наружной температуры, можно поставить свои значения
  10. #define TIME_VOLT 6000UL //   6 секунд отображения напряжения, можно поставить свои значения
  11. #define TIME_FUEL 6000UL //   6 секунд отображения уровня топлива, можно поставить свои значения
  12. #define DELAY_DATA 10UL // задержка перед записью новых данных 10 мс
  13. #define DELAY_DATA2 2000UL //время  2 сек.,через которое в магнитолу записываются  старые данные  и время обновления показаний, чтоб не было постоянных скачков.
  14. #define DELAY_MPU 200UL //задержка при отправки данных с гироскопа
  15. #define TEMP_LIMIT 100UL // температура ОЖ, при которой выводится предупреждение в верхней строке
  16.  
  17. MPU6050 mpu;
  18. uint8_t mpuIntStatus;   // holds actual interrupt status byte from MPU
  19. uint16_t packetSize;    // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
  20. uint16_t fifoCount;     // count of all bytes currently in FIFO
  21. uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
  22. // orientation/motion vars
  23. Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
  24. VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
  25. float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector
  26. int pitch, roll, pitch2, roll2 =0;
  27. unsigned long timeMpu, timeData, delayData, delayData2, time2, time3   = 0;
  28. long unsigned int rxId,rxId2;
  29. unsigned int data, newData, engTemp, extTemp, batVolt, fuelLev, flag2 = 0x0;
  30. bool refreshData = false;
  31. bool refreshData2 = true; //разрешаем обновление данных
  32. byte flag, flag3;
  33. int address = 0; // Переменная для хранения адреса
  34. int address2 = 10; // Переменная для хранения адреса
  35. int address3 = 20; // Переменная для хранения адреса
  36. int corroll, corpitch;
  37.  
  38. SButton button1(9,50,2000,4000,500); // пин,время антидребезга мс, время длинного нажатия мс, время следующего длиного нажатия, время двойного клика
  39.  
  40. unsigned char len, len2 = 0;
  41. unsigned char rxBuf[8], rxBuf2[8];
  42. unsigned char stmp[8],info44[8],stmp4[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // шаблон сообщения
  43. unsigned char stmp2[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00}; // шаблон сообщения
  44. unsigned char stmp3[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00}; // шаблон сообщения
  45. MCP_CAN CAN1(5); // Устанавливаем CS для приёма с 1 шины на пин 5
  46. MCP_CAN CAN2(10); // Устанавливаем CS для отправки на 2 шину на пин 10
  47.  
  48. void setup(){
  49.      while (CAN_OK != CAN1.begin(CAN_500KBPS, MCP_8MHz));
  50.      while (CAN_OK != CAN2.begin(CAN_500KBPS, MCP_8MHz));
  51.      mpu.dmpInitialize();
  52.   // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
  53.     mpu.setXGyroOffset(220);
  54.     mpu.setYGyroOffset(76);
  55.     mpu.setZGyroOffset(-85);
  56.     mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip
  57.     mpu.setDMPEnabled(true);
  58.       // get expected DMP packet size for later comparison
  59.     packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  60.  
  61.  
  62.  
  63.     EEPROM.get(address, corroll); // считываем из памяти коррекцию roll
  64.     address += sizeof(int);
  65.     EEPROM.get(address, corpitch); // считываем из памяти коррекцию pitch
  66.     address = 0;
  67.     flag3=EEPROM.read(20);
  68.     if(flag3>1){flag3=1;}
  69.     if(flag3==1){flag=1;}
  70.     else{flag=EEPROM.read(10);}
  71.     if(flag>4){flag=1;}
  72.  
  73.     button1.begin();
  74. }
  75.  
  76. void loop(){
  77.     CAN1.readMsgBuf(&len, rxBuf); // Чтение данных: len = data length, buf = data byte(s)      
  78.         rxId = CAN1.getCanId(); //Получаем ID сообщения
  79.         if(rxId == 0x646){CAN2.sendMsgBuf(0x314, 0, 8, rxBuf); stmp4[1]=rxBuf[1]; CAN2.sendMsgBuf(0x548, 0, 8, stmp4);}// Driving ECO2
  80.         if(rxId == 0x699){CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, rxBuf);}// Отправляем данные климат контроля
  81.         if(rxId == 0x5DA){engTemp=rxBuf[0];}//температура двигателя
  82.         if(rxId == 0x3B7){extTemp=rxBuf[0];}//внешняя температура
  83.         if(rxId == 0x4AC){batVolt=(rxBuf[1]*0.6)+100;}//напряжение АКБ
  84.         if(rxId == 0x6FB){fuelLev=(rxBuf[3]/2.0)+40;}//уровень топлива
  85.         if(rxId == 0x699){flag2=rxBuf[2];}
  86.  
  87.      // переключение показаний в зависимости от установленных значений времени
  88.      if(flag3==1){
  89.        if(flag==1){
  90.         if(timeData + TIME_MOT <= millis()) {refreshData2 = true; flag = 2; timeData=millis();}
  91.       }
  92.        if(flag==2){
  93.         if(timeData + TIME_EXT <= millis()) {refreshData2 = true; flag = 3; timeData=millis();}
  94.       }
  95.        if(flag==3){
  96.         if(timeData + TIME_VOLT <= millis()) {refreshData2 = true; flag = 4; timeData=millis();}
  97.       }
  98.        if(flag==4){
  99.         if(timeData + TIME_FUEL <= millis()) {refreshData2 = true; flag = 1; timeData=millis();}
  100.       }
  101.     }
  102.  
  103.         if(flag==1){newData=engTemp;}
  104.         if(flag==2){newData=extTemp;}
  105.         if(flag==3){newData=batVolt;}
  106.         if(flag==4){newData=fuelLev;}
  107.  
  108.        
  109.  
  110.     // Если данные изменились , то перед посылом новых, обнуляем показания, проверяем это раз в 2 секунды, а не постоянно, ибавляемся от скачков
  111.       if (!refreshData &&(refreshData2 || delayData2+DELAY_DATA2 <= millis())){
  112.         if (refreshData2){refreshData2=false;}
  113.         delayData2=millis();
  114.         if(newData != data){
  115.           refreshData=true;//разрешаем запись новых данных
  116.           stmp[2]=0xFF;
  117.           CAN2.sendMsgBuf(0x558, 0, 8, stmp); //  сброс
  118.           delayData=millis();      
  119.          }
  120.    }
  121.       if(refreshData) { // если разрешено обновить данные
  122.           if(delayData+DELAY_DATA <= millis()) { //то ждём  10 мс, не останавливая общий цикл работы
  123.           refreshData=false;
  124.           data=newData; // пишем новые данные
  125.           stmp[2]=data;
  126.           CAN2.sendMsgBuf(0x558, 0, 8, stmp);    //отправляем данные в MediaNav.
  127.           delayData2=millis();
  128.           delayData=millis();
  129.        }  
  130.       }else{
  131.      
  132.   /*записываем старые данные, если не прописались новые, раз в 2 секунды
  133.   т.к.если в течении 4 секунд магнитола не получает хоть какие нибудь данные, получаем прочерки,
  134.   не долбим магнитолу постоянно бесполезными одинаковыми данными
  135.   */
  136.      if(delayData+DELAY_DATA2 <= millis()){CAN2.sendMsgBuf(0x558, 0, 8, stmp);delayData=millis();}
  137.     }
  138.  
  139.     if((engTemp-40)>TEMP_LIMIT){// если температура ОЖ превысила порог, то выводим сообщение, каждые 4 секунды.
  140.      if(time2+4000<= millis()){time2= millis(); stmp2[1]=(engTemp-40)*2.0; stmp2[2]=flag2; CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, stmp2);}
  141.   }
  142.  
  143.   // секция сброса Driving ECO2
  144.      if(time3 + 1000 < millis()){
  145.      CAN2.readMsgBuf(&len2, rxBuf2); // Чтение данных: len = data length, buf = data byte(s)      
  146.         rxId2 = CAN2.getCanId(); //Получаем ID сообщения
  147.         if(rxId2 == 0x31C && rxBuf2[2]==0x80){
  148.           CAN1.sendMsgBuf(0x433, 0, 8, rxBuf2);
  149.           time3 = millis();
  150.        }
  151.     }
  152.  
  153.          //Секция гироскопа
  154.  
  155.     mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
  156.     // get current FIFO count
  157.     fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  158.  
  159.     // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
  160.     if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
  161.         // reset so we can continue cleanly
  162.         mpu.resetFIFO();
  163.         // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
  164.     } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
  165.         // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
  166.         while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  167.         mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
  168.         // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
  169.         // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
  170.         fifoCount -= packetSize;
  171.             // display Euler angles in degrees
  172.         mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
  173.         mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
  174.         mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
  175.       if(timeMpu+DELAY_MPU <= millis()){
  176.         timeMpu=millis();
  177.         pitch = -ypr[1] * 180/M_PI;
  178.         roll = ypr[2] * 180/M_PI;
  179.         roll2 = roll*2-corroll*2;
  180.         pitch2 = pitch*2-corpitch*2;
  181.       if(roll2>60){roll2=60;}
  182.       if(pitch2>40){pitch2=40;}
  183.       if(roll2<-60){roll2=-60;}
  184.       if(pitch2<-40){pitch2=-40;}
  185.  
  186.        info44[0]=0x78+roll2;
  187.        info44[1]=0x78+pitch2;
  188.     // отправляем pitch и roll
  189.     CAN2.sendMsgBuf(0x407, 0, 8, info44);
  190.     }
  191.    }
  192.    // секция кнопки
  193.    switch( button1.Loop() ){
  194.     case CLICK:
  195.     if(flag3==1){flag3=0;}
  196.     flag=flag+1;
  197.     if(flag>4){
  198.      flag=1;
  199.      }
  200.     stmp3[2]=flag2;
  201.     if(flag==1){stmp3[3]=0x18;}
  202.     if(flag==2){stmp3[3]=0x28;}
  203.     if(flag==3){stmp3[3]=0x38;}
  204.     if(flag==4){stmp3[3]=0x48;}
  205.     CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, stmp3);
  206.     refreshData2 = true;
  207.     break;
  208.  
  209.     case DOUBLE_CLICK:
  210.     if(flag3==0){flag3=1;}
  211.     stmp3[2]=flag2;
  212.     stmp3[3]=0x58;
  213.     CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, stmp3);
  214.     break;
  215.  
  216.     case LONG_CLICK:
  217.     stmp3[2]=flag2;
  218.     for (int i = 0; i < 113; i = i + 16){
  219.     stmp3[3]=0x18+i;
  220.     CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, stmp3);
  221.     delay(100);  
  222.    }
  223.     break;
  224.    
  225.     case LONG_CLICK_OFF:
  226.     EEPROM.update(20,flag3);
  227.     if(flag3==0){EEPROM.update(10,flag);}
  228.     break;
  229.    
  230.     case AUTO_CLICK:
  231.     corroll = roll;
  232.     corpitch = pitch;
  233.    EEPROM.put(address, corroll);
  234.     address += sizeof(int);
  235.    EEPROM.put(address, corpitch);
  236.    address=0;
  237.    stmp3[2]=flag2;
  238.    for (int i = 0; i < 113; i = i + 16){
  239.     stmp3[3]=0x18+i;
  240.     CAN2.sendMsgBuf(0x31B, 0, 8, stmp3);
  241.     delay(100);  
  242.    }
  243.      break;
  244.    }
  245.   }
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!