API tools faq
paste
Advertisement
RuiViana

New_ModBus_Slave

RuiViana
Feb 12th, 2016
173
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 20.94 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. /*
  2. Basic_Slave
  3. Modbus serial - RTU Slave Arduino Sketch
  4. Este exemplo é de domínio público
  5. Testado na IDE 1.0.1
  6. Baseado na biblioteca de Juan Pablo Zometa : jpmzometa@gmail.com
  7. http://sites.google.com/site/jpmzometa/
  8. and Samuel Marco: sammarcoarmengol@gmail.com
  9. and Andras Tucsni.
  10. As funções do protocolo MODBUS implementadas neste código:
  11. 3 - Read holding registers;
  12. 6 - Preset single register;
  13. 16 - Preset multiple registers.
  14. */
  15.  
  16. /*
  17. * configure_mb_slave(baud, parity, tx_en_pin)
  18. *
  19. * configuração dos parametros da porta serial.
  20. *
  21. * baud: taxa de transmissão em bps (valores típicos entre 9600, 19200... 115200)
  22. * parity: seta o modo de paridade:
  23. * 'n' sem paridade (8N1); 'e' paridede impar (8E1), 'o' paridade par (8O1).
  24. * tx_en_pin: pino do arduino que controla a transmissão/recepção em uma linha RS485.
  25. * 0 or 1 desliga esta função (para rede RS232)
  26. * >2 para uma rede multiponto.
  27. */
  28. void configure_mb_slave(long baud, char parity, char txenpin);
  29. /*
  30. * update_mb_slave(slave_id, holding_regs_array, number_of_regs)
  31. *
  32. * verifica se há qualquer pedido válido do mestre modbus. Se houver,
  33. * executa a ação solicitada
  34. *
  35. * slave: endereço do escravo (arduino) (1 to 127)
  36. * regs: uma matriz com os holding registers. Eles começam no endereço 1 (mestre ponto de vista)
  37. * Regs_size: número total de holding registers.
  38. * Retorna: 0 se não houver pedido do mestre,
  39. * NO_REPLY (-1) se nenhuma resposta é enviada para o mestre
  40. * Caso um código de exceção (1 a 4) em algumas exceções de modbus
  41. * O número de bytes enviados como resposta (> 4) se OK.
  42. */
  43. int update_mb_slave(unsigned char slave, int *regs,
  44. unsigned int regs_size);
  45.  
  46. /* Aqui começa o código do exemplo */
  47. /* Parâmetros Modbus RTU de comunicação, o Mestre e os escravos devem usar os mesmos parâmetros */
  48. enum {
  49. COMM_BPS = 9600, /* baud rate */
  50. MB_SLAVE = 2, /* endereço do escravo modbus */
  51. /* cada escravo modbus deve ter um */
  52. /* endereço único na rede modbus */
  53. PARITY = 'n', /* paridade */
  54. TXEN = 6 /*Definir o pino usado para colocar o driver
  55. RS485 em modo de transmissão, utilizado
  56. somente em redes RS485 quando colocar em 0
  57. ou 1 para redes RS232 */
  58. };
  59.  
  60. /* registros do escravo (holding registers)
  61. *
  62. * Aqui ficam ordenados todos os registros de leitura e escrita
  63. * da comunicação entre o mestre e o escravo (SCADA e arduino)
  64. *
  65. */
  66. enum {
  67. MB_PINO_5, /* Controle do Led no pino 3 (desliga=0 liga=1) offset 0 (p/ data point no
  68. scadabr)*/
  69. MB_PINO_4, /* Leitura da chave no pino 4 (desliga=0 liga=1) offset 1 (p/ data point no
  70. scadabr)*/
  71. MB_A6, /* Leitura da chave no pino 4 (desliga=0 liga=1) offset 1 (p/ data point no
  72. scadabr)*/
  73. MB_A0, /* Leitura da entrada analógica 0 (0 a 1023) offset 2 (p/ data point no
  74. scadabr)*/
  75. MB_REGS /* número total de registros do escravo */
  76. };
  77. int regs[MB_REGS];
  78. int ledPin5 = 5;
  79. int ledPin13 = 13;
  80. int buttonPin4 = 4;
  81. int buttonState = 0; // variável para ler e estado do botão
  82. unsigned long wdog = 0; /* watchdog */
  83. unsigned long tprev = 0; /* tempo anterior do último comando*/
  84. unsigned long tanalogprev = 0; /* tempo anterior da leitura dos pinos analógicos*/
  85.  
  86. #include <LiquidCrystal.h> // Inclui a biblioteca LCD
  87. LiquidCrystal lcd (12, 11, 9, 8, 7, 6); // Escolha dos pinos
  88. /* incluir a library Emon e criar uma instance */
  89.  
  90. void setup()
  91. {
  92. lcd.begin(16, 2); // Inicia o lcd com 16 carateres e 2 linhas
  93. lcd.clear();
  94. lcd.setCursor(0, 0);
  95. lcd.print(" MODBUS ");
  96. /* configura cominicação modbus
  97. * 9600 bps, 8N1, RS485 network */
  98. configure_mb_slave(COMM_BPS, PARITY, TXEN);
  99. pinMode(ledPin5, OUTPUT);
  100. pinMode(ledPin13, OUTPUT);
  101. pinMode(buttonPin4, INPUT);
  102. }
  103. void loop()
  104. {
  105. /* verifica se há solicitações do mestre */
  106. if (update_mb_slave(MB_SLAVE, regs, MB_REGS))
  107. wdog = millis();
  108. if ((millis() - tanalogprev) > 1000) { /* atualiza as entradas analogica a cada 1 segundo */
  109. /* lê o valor da corrente no pino A0 e salva no REGISTER MB_A0 */
  110. // regs[MB_A0] = Irms; /* ler entrada analógica 0 e salva valor no registro modbus*/
  111. // regs[MB_A0] = 22; /* ler entrada analógica 0 e salva valor no registro modbus*/
  112. tanalogprev = millis();
  113. }
  114. buttonState = digitalRead(buttonPin4); // ler estado da chave no pino 4
  115. // regs[MB_PINO_4] = buttonState; // salva valor no registro modbus
  116. if (buttonState == HIGH) { // caso a chave esteja pressionada
  117. digitalWrite(ledPin13, HIGH); // liga o Led do pino 13
  118. }
  119. else { // caso a chave não esteja pressionada
  120. digitalWrite(ledPin13, LOW); // desliga o Led do pino 13
  121. }
  122. /* os valores do registro MB_PINO_5 é definido pelo mestre modbus (SCADA) */
  123. switch (regs[MB_PINO_5]) {
  124. case 1:
  125. digitalWrite(ledPin5, HIGH);
  126. break;
  127. default: /* apagado */
  128. digitalWrite(ledPin5, LOW);
  129. }
  130. lcd.setCursor(0, 1);
  131. lcd.print(regs[MB_PINO_5]);
  132. lcd.print(" ");
  133. lcd.print(regs[MB_PINO_4]);
  134. lcd.print(" ");
  135. lcd.print(regs[MB_A6]);
  136. lcd.print(" ");
  137. lcd.print(regs[MB_A0]);
  138. }
  139. /****************************************************************************
  140. * INICIO DAS FUNÇÕES ESCRAVO Modbus RTU
  141. ****************************************************************************/
  142. /* variaveis globais */
  143. unsigned int Txenpin = TXEN; /*Definir o pino usado para colocar o driver
  144. RS485 em modo de transmissão, utilizado
  145. somente em redes RS485 quando colocar em 0
  146. ou 1 para redes RS232 */
  147. /* Lista de códigos de função modbus suportados. Se você implementar um novo, colocar o seu
  148. código de função aqui! */
  149. enum {
  150. FC_READ_REGS = 0x03, //Read contiguous block of holding register (Ler um bloco contíguo de registos)
  151. FC_WRITE_REG = 0x06, //Write single holding register (Escrever em um único registro)
  152. FC_WRITE_REGS = 0x10 //Write block of contiguous registers (Escrever em um bloco contíguo de registos)
  153. };
  154. /* Funções suportadas. Se você implementar um novo, colocar seu código em função nessa
  155. matriz! */
  156. const unsigned char fsupported[] = {
  157. FC_READ_REGS, FC_WRITE_REG, FC_WRITE_REGS
  158. };
  159. /* constantes */
  160. enum {
  161. MAX_READ_REGS = 0x7D,
  162. MAX_WRITE_REGS = 0x7B,
  163. MAX_MESSAGE_LENGTH = 256
  164. };
  165. enum {
  166. RESPONSE_SIZE = 6,
  167. EXCEPTION_SIZE = 3,
  168. CHECKSUM_SIZE = 2
  169. };
  170. /* código de exceções */
  171. enum {
  172. NO_REPLY = -1,
  173. EXC_FUNC_CODE = 1,
  174. EXC_ADDR_RANGE = 2,
  175. EXC_REGS_QUANT = 3,
  176. EXC_EXECUTE = 4
  177. };
  178. /* posições dentro da matriz de consulta / resposta */
  179. enum {
  180. SLAVE = 0,
  181. FUNC,
  182. START_H,
  183. START_L,
  184. REGS_H,
  185. REGS_L,
  186. BYTE_CNT
  187. };
  188. /*
  189. CRC
  190. INPUTS:
  191. buf -> Matriz contendo a mensagem a ser enviada para o controlador mestre.
  192. start -> Início do loop no crc do contador, normalmente 0.
  193. cnt -> Quantidade de bytes na mensagem a ser enviada para o controlador mestre
  194. OUTPUTS:
  195. temp -> Retorna byte crc para a mensagem.
  196. COMMENTÁRIOS:
  197. Esta rotina calcula o byte crc alto e baixo de uma mensagem.
  198. Note que este CRC é usado somente para Modbus, não em Modbus PLUS ou TCP.
  199. ****************************************************************************/
  200. unsigned int crc(unsigned char *buf, unsigned char start,
  201. unsigned char cnt)
  202. {
  203. unsigned char i, j;
  204. unsigned temp, temp2, flag;
  205. temp = 0xFFFF;
  206. for (i = start; i < cnt; i++) {
  207. temp = temp ^ buf[i];
  208. for (j = 1; j <= 8; j++) {
  209. flag = temp & 0x0001;
  210. temp = temp >> 1;
  211. if (flag)
  212. temp = temp ^ 0xA001;
  213. }
  214. }
  215. /* Inverter a ordem dos bytes. */
  216. temp2 = temp >> 8;
  217. temp = (temp << 8) | temp2;
  218. temp &= 0xFFFF;
  219. return (temp);
  220. }
  221. /***********************************************************************
  222. *
  223. * As seguintes funções constroem o frame de
  224. * um pacote de consulta modbus.
  225. *
  226. ***********************************************************************/
  227. /*
  228. * Início do pacote de uma resposta read_holding_register
  229. */
  230. void build_read_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
  231. unsigned char count, unsigned char *packet)
  232. {
  233. packet[SLAVE] = slave;
  234. packet[FUNC] = function;
  235. packet[2] = count * 2;
  236. }
  237. /*
  238. * Início do pacote de uma resposta preset_multiple_register
  239. */
  240. void build_write_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
  241. unsigned int start_addr,
  242. unsigned char count,
  243. unsigned char *packet)
  244. {
  245. packet[SLAVE] = slave;
  246. packet[FUNC] = function;
  247. packet[START_H] = start_addr >> 8;
  248. packet[START_L] = start_addr & 0x00ff;
  249. packet[REGS_H] = 0x00;
  250. packet[REGS_L] = count;
  251. }
  252. /*
  253. * Início do pacote de uma resposta write_single_register
  254. */
  255. void build_write_single_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
  256. unsigned int write_addr, unsigned int reg_val, unsigned char* packet)
  257. {
  258. packet[SLAVE] = slave;
  259. packet[FUNC] = function;
  260. packet[START_H] = write_addr >> 8;
  261. packet[START_L] = write_addr & 0x00ff;
  262. packet[REGS_H] = reg_val >> 8;
  263. packet[REGS_L] = reg_val & 0x00ff;
  264. }
  265. /*
  266. * Início do pacote de uma resposta excepção
  267. */
  268. void build_error_packet(unsigned char slave, unsigned char function,
  269. unsigned char exception, unsigned char *packet)
  270. {
  271. packet[SLAVE] = slave;
  272. packet[FUNC] = function + 0x80;
  273. packet[2] = exception;
  274. }
  275. /*************************************************************************
  276. *
  277. * modbus_query( packet, length)
  278. *
  279. * Função para adicionar uma soma de verificação para o fim de um pacote.
  280. * Por favor, note que a matriz pacote deve ser de pelo menos 2 campos mais do que
  281. * String_length.
  282. **************************************************************************/
  283. void modbus_reply(unsigned char *packet, unsigned char string_length)
  284. {
  285. int temp_crc;
  286. temp_crc = crc(packet, 0, string_length);
  287. packet[string_length] = temp_crc >> 8;
  288. string_length++;
  289. packet[string_length] = temp_crc & 0x00FF;
  290. }
  291. /***********************************************************************
  292. *
  293. * send_reply( query_string, query_length )
  294. *
  295. * Função para enviar uma resposta a um mestre Modbus.
  296. * Retorna: o número total de caracteres enviados
  297. ************************************************************************/
  298. int send_reply(unsigned char *query, unsigned char string_length)
  299. {
  300. unsigned char i;
  301. if (Txenpin > 1) { // coloca o MAX485 no modo de transmissão
  302. UCSR0A = UCSR0A | (1 << TXC0);
  303. digitalWrite( Txenpin, HIGH);
  304. delayMicroseconds(3640); // aguarda silencio de 3.5 caracteres em 9600bps
  305. }
  306. modbus_reply(query, string_length);
  307. string_length += 2;
  308. for (i = 0; i < string_length; i++) {
  309. Serial.write(byte(query[i]));
  310. }
  311. if (Txenpin > 1) {// coloca o MAX485 no modo de recepção
  312. while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  313. digitalWrite( Txenpin, LOW);
  314. }
  315. return i; /* isso não significa que a gravação foi bem sucedida */
  316. }
  317. /***********************************************************************
  318. *
  319. * receive_request( array_for_data )
  320. *
  321. * Função para monitorar um pedido do mestre modbus.
  322. *
  323. * Retorna: Número total de caracteres recebidos se OK
  324. * 0 se não houver nenhum pedido
  325. * Um código de erro negativo em caso de falha
  326. ***********************************************************************/
  327. int receive_request(unsigned char *received_string)
  328. {
  329. int bytes_received = 0;
  330. /* FIXME: não Serial.available esperar 1.5T ou 3.5T antes de sair do loop? */
  331. while (Serial.available()) {
  332. received_string[bytes_received] = Serial.read();
  333. bytes_received++;
  334. if (bytes_received >= MAX_MESSAGE_LENGTH)
  335. return NO_REPLY; /* erro de porta */
  336. }
  337. return (bytes_received);
  338. }
  339. /*********************************************************************
  340. *
  341. * modbus_request(slave_id, request_data_array)
  342. *
  343. * Função que é retornada quando o pedido está correto
  344. * e a soma de verificação está correto.
  345. * Retorna: string_length se OK
  346. * 0 se não
  347. * Menos de 0 para erros de exceção
  348. *
  349. * Nota: Todas as funções usadas para enviar ou receber dados via
  350. * Modbus devolver esses valores de retorno.
  351. *
  352. **********************************************************************/
  353. int modbus_request(unsigned char slave, unsigned char *data)
  354. {
  355. int response_length;
  356. unsigned int crc_calc = 0;
  357. unsigned int crc_received = 0;
  358. unsigned char recv_crc_hi;
  359. unsigned char recv_crc_lo;
  360. response_length = receive_request(data);
  361. if (response_length > 0) {
  362. crc_calc = crc(data, 0, response_length - 2);
  363. recv_crc_hi = (unsigned) data[response_length - 2];
  364. recv_crc_lo = (unsigned) data[response_length - 1];
  365. crc_received = data[response_length - 2];
  366. crc_received = (unsigned) crc_received << 8;
  367. crc_received =
  368. crc_received | (unsigned) data[response_length - 1];
  369. /*********** verificar CRC da resposta ************/
  370. if (crc_calc != crc_received) {
  371. return NO_REPLY;
  372. }
  373. /* verificar a ID do escravo */
  374. if (slave != data[SLAVE]) {
  375. return NO_REPLY;
  376. }
  377. }
  378. return (response_length);
  379. }
  380. /*********************************************************************
  381. *
  382. * validate_request(request_data_array, request_length, available_regs)
  383. *
  384. * Função para verificar se o pedido pode ser processado pelo escravo.
  385. *
  386. * Retorna: 0 se OK
  387. * Um código de exceção negativa em caso de erro
  388. *
  389. **********************************************************************/
  390. int validate_request(unsigned char *data, unsigned char length,
  391. unsigned int regs_size)
  392. {
  393. int i, fcnt = 0;
  394. unsigned int regs_num = 0;
  395. unsigned int start_addr = 0;
  396. unsigned char max_regs_num;
  397. /* verificar o código de função */
  398. for (i = 0; i < sizeof(fsupported); i++) {
  399. if (fsupported[i] == data[FUNC]) {
  400. fcnt = 1;
  401. break;
  402. }
  403. }
  404. if (0 == fcnt)
  405. return EXC_FUNC_CODE;
  406. if (FC_WRITE_REG == data[FUNC]) {
  407. /* Para a função de escrever um reg único, este é o registro alvo.*/
  408. regs_num = ((int) data[START_H] << 8) + (int) data[START_L];
  409. if (regs_num >= regs_size)
  410. return EXC_ADDR_RANGE;
  411. return 0;
  412. }
  413. /* Para as funções de leitura / escrita de registros, este é o intervalo. */
  414. regs_num = ((int) data[REGS_H] << 8) + (int) data[REGS_L];
  415. /* verifica a quantidade de registros */
  416. if (FC_READ_REGS == data[FUNC])
  417. max_regs_num = MAX_READ_REGS;
  418. else if (FC_WRITE_REGS == data[FUNC])
  419. max_regs_num = MAX_WRITE_REGS;
  420. if ((regs_num < 1) || (regs_num > max_regs_num))
  421. return EXC_REGS_QUANT;
  422. /* verificará a quantidade de registros, endereço inicial é 0 */
  423. start_addr = ((int) data[START_H] << 8) + (int) data[START_L];
  424. if ((start_addr + regs_num) > regs_size)
  425. return EXC_ADDR_RANGE;
  426. return 0; /* OK, sem exceção */
  427. }
  428. /************************************************************************
  429. *
  430. * write_regs(first_register, data_array, registers_array)
  431. *
  432. * escreve nos registradores do escravo os dados em consulta,
  433. * A partir de start_addr.
  434. *
  435. * Retorna: o número de registros escritos
  436. ************************************************************************/
  437. int write_regs(unsigned int start_addr, unsigned char *query, int *regs)
  438. {
  439. int temp;
  440. unsigned int i;
  441. for (i = 0; i < query[REGS_L]; i++) {
  442. /* mudar reg hi_byte para temp */
  443. temp = (int) query[(BYTE_CNT + 1) + i * 2] << 8;
  444. /* OR com lo_byte */
  445. temp = temp | (int) query[(BYTE_CNT + 2) + i * 2];
  446. regs[start_addr + i] = temp;
  447. }
  448. return i;
  449. }
  450. /************************************************************************
  451. *
  452. * preset_multiple_registers(slave_id, first_register, number_of_registers,
  453. * data_array, registers_array)
  454. *
  455. * Escreva os dados na matriz dos registos do escravo.
  456. *
  457. *************************************************************************/
  458. int preset_multiple_registers(unsigned char slave,
  459. unsigned int start_addr,
  460. unsigned char count,
  461. unsigned char *query,
  462. int *regs)
  463. {
  464. unsigned char function = FC_WRITE_REGS; /* Escrever em múltiplos registros */
  465. int status = 0;
  466. unsigned char packet[RESPONSE_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  467. build_write_packet(slave, function, start_addr, count, packet);
  468. if (write_regs(start_addr, query, regs)) {
  469. status = send_reply(packet, RESPONSE_SIZE);
  470. }
  471. return (status);
  472. }
  473. /************************************************************************
  474. *
  475. * write_single_register(slave_id, write_addr, data_array, registers_array)
  476. *
  477. * Escrever um único valor inteiro em um único registo do escravo.
  478. *
  479. *************************************************************************/
  480. int write_single_register(unsigned char slave,
  481. unsigned int write_addr, unsigned char *query, int *regs)
  482. {
  483. unsigned char function = FC_WRITE_REG; /* Função: Write Single Register */
  484. int status = 0;
  485. unsigned int reg_val;
  486. unsigned char packet[RESPONSE_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  487. reg_val = query[REGS_H] << 8 | query[REGS_L];
  488. build_write_single_packet(slave, function, write_addr, reg_val, packet);
  489. regs[write_addr] = (int) reg_val;
  490. /*
  491. written.start_addr=write_addr;
  492. written.num_regs=1;
  493. */
  494. status = send_reply(packet, RESPONSE_SIZE);
  495. return (status);
  496. }
  497. /************************************************************************
  498. *
  499. * read_holding_registers(slave_id, first_register, number_of_registers,
  500. * registers_array)
  501. *
  502. * lê os registros do escravo e envia para o mestre Modbus
  503. *
  504. *************************************************************************/
  505. int read_holding_registers(unsigned char slave, unsigned int start_addr,
  506. unsigned char reg_count, int *regs)
  507. {
  508. unsigned char function = 0x03; /* Função 03: Read Holding Registers */
  509. int packet_size = 3;
  510. int status;
  511. unsigned int i;
  512. unsigned char packet[MAX_MESSAGE_LENGTH];
  513. build_read_packet(slave, function, reg_count, packet);
  514. for (i = start_addr; i < (start_addr + (unsigned int) reg_count);
  515. i++) {
  516. packet[packet_size] = regs[i] >> 8;
  517. packet_size++;
  518. packet[packet_size] = regs[i] & 0x00FF;
  519. packet_size++;
  520. }
  521. status = send_reply(packet, packet_size);
  522. return (status);
  523. }
  524. void configure_mb_slave(long baud, char parity, char txenpin)
  525. {
  526. Serial.begin(baud);
  527. switch (parity) {
  528. case 'e': // 8E1
  529. UCSR0C |= ((1 << UPM01) | (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
  530. // UCSR0C &= ~((1<<UPM00) | (1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
  531. break;
  532. case 'o': // 8O1
  533. UCSR0C |= ((1 << UPM01) | (1 << UPM00) | (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
  534. // UCSR0C &= ~((1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
  535. break;
  536. case 'n': // 8N1
  537. UCSR0C |= ((1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00));
  538. // UCSR0C &= ~((1<<UPM01) | (1<<UPM00) | (1<<UCSZ02) | (1<<USBS0));
  539. break;
  540. default:
  541. break;
  542. }
  543. if (txenpin > 1) { // pino 0 & pino 1 são reservados para RX/TX
  544. Txenpin = txenpin; /* definir variável global */
  545. pinMode(Txenpin, OUTPUT);
  546. digitalWrite(Txenpin, LOW);
  547. }
  548. return;
  549. }
  550. /*
  551. * update_mb_slave(slave_id, holding_regs_array, number_of_regs)
  552. *
  553. * verifica se há qualquer pedido válido do mestre modbus. Se houver,
  554. * executa a ação solicitada
  555. */
  556. unsigned long Nowdt = 0;
  557. unsigned int lastBytesReceived;
  558. const unsigned long T35 = 5;
  559. int update_mb_slave(unsigned char slave, int *regs,
  560. unsigned int regs_size)
  561. {
  562. unsigned char query[MAX_MESSAGE_LENGTH];
  563. unsigned char errpacket[EXCEPTION_SIZE + CHECKSUM_SIZE];
  564. unsigned int start_addr;
  565. int exception;
  566. int length = Serial.available();
  567. unsigned long now = millis();
  568. if (length == 0) {
  569. lastBytesReceived = 0;
  570. return 0;
  571. }
  572. if (lastBytesReceived != length) {
  573. lastBytesReceived = length;
  574. Nowdt = now + T35;
  575. return 0;
  576. }
  577. if (now < Nowdt)
  578. return 0;
  579. lastBytesReceived = 0;
  580. length = modbus_request(slave, query);
  581. if (length < 1)
  582. return length;
  583. exception = validate_request(query, length, regs_size);
  584. if (exception) {
  585. build_error_packet(slave, query[FUNC], exception,
  586. errpacket);
  587. send_reply(errpacket, EXCEPTION_SIZE);
  588. return (exception);
  589. }
  590. start_addr = ((int) query[START_H] << 8) +
  591. (int) query[START_L];
  592. switch (query[FUNC]) {
  593. case FC_READ_REGS:
  594. return read_holding_registers(slave,
  595. start_addr,
  596. query[REGS_L],
  597. regs);
  598. break;
  599. case FC_WRITE_REGS:
  600. return preset_multiple_registers(slave,
  601. start_addr,
  602. query[REGS_L],
  603. query,
  604. regs);
  605. break;
  606. case FC_WRITE_REG:
  607. write_single_register(slave,
  608. start_addr,
  609. query,
  610. regs);
  611. break;
  612. }
  613. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!