$host = 'localhost';
    $db = 'test';
    $user = 'root';
    $pass = '';
    $charset = 'utf8';
    $dsn = "mysql:host=$host; dbname=$db;charset=$charset";
    $opt = [
        PDO::ATTR_ERRMODE            => PDO::ERRMODE_EXCEPTION,
        PDO::ATTR_DEFAULT_FETCH_MODE => PDO::FETCH_ASSOC,
        PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES   => false,
        ];

    $pdo = new PDO($dsn, $user, $pass, $opt);

    $sql = "SELECT * FROM `category`";

    $res = $pdo->query($sql)->fetchAll();

    echo '<ul>';
        foreach($res as $key => $val) {
            $subCat = "SELECT * FROM sub_category WHERE category_id = " . $val['id'];
            $result = $pdo->query($subCat)->fetchAll();

            echo '<li>';
                echo '<a href="cat-'.$val['id'].'">'.$val['name']. '</a>';

                echo '<ul>';
                foreach($result as $k => $v) {
                    echo '<li><a href="sub-'.$v['id'].'">' . $v['name'] . '</a></li>';
                }
                echo '</ul>';
            echo '</li>';
        }
    echo '</ul>';

SELECT category.id, category.name, sub_category.name
    FROM category LEFT JOIN sub_category
    ON sub_category.category_id = category.id

1 Программы Антивирусы
1 Программы Запись
1 Программы Интернет
1 Программы Аудио
2 Фильмы Боевики
2 Фильмы Фантастика
2 Фильмы Ужастики