((g*Sin[t1] + g*cr*Cos[t1])*(u + Q)*
d1 + (-g*(((d1 Sin[t1] - d3 Sin[t3])/d2)) +
 g*cr*((Sqrt[d2^2 - (d1 Sin[t1] - d3 Sin[t3])^2]/d2)))*(u + Q -
 q1)*d2 + (-g*Sin[t3] + g*cr*Cos[t3])*(u)*d3)

((-g*Sin[t1] + g*cr*Cos[t1])*(u)*
d1 + (g*((d1 Sin[t1] - d3 Sin[t3])/d2) +
 g*cr*(Sqrt[d2^2 - (d1 Sin[t1] - d3 Sin[t3])^2]/d2))*(u + Q - q2)*
d2 + (g*Sin[t3] + g*cr*Cos[t3])*(u + Q)*d3)