close all
clear all
Pop=eye(4)*100;
up1=0;
yp1=0;
yp2=0;
Teta=[0;0;0;0];
zadane=[0.7;0.25;1;1];
a=0.5;
b=0.25;
c=1;
d=1;

lambda=input('podaj wartosc parametru lambda:\n');
N=input('podaj ile pomiarow chcesz wykonac (powinno byc wiecej niz 12000):\n');
v=zeros(4,N);
j=1:N;
for i=1:N
    u=rand(1);
    E=(rand(1)-0.5)/1;
    y=a*yp1+b*yp2+c*u+d*up1+E;
    Phi=[yp1;yp2;u;up1];
    Pop=(1/lambda)*(Pop-((((Pop*Phi)*Phi')*Pop)/(lambda+((Phi'*Pop)*Phi))));
    Teta=Teta+Pop*Phi*(y-Phi'*Teta);

    yp2=yp1;
    yp1=y;
    up1=u;
   if i==10000
      a=0.7;
      %q=1000;
   end
       v(:,i)=Teta(:,1);

end
for z=1:4
    figure(z);
    plot(j,v(z,:));
    xlabel 'czas'
    title 'odpowiedz ukladu na zmiane parametru a z 0.5 na 0.7'
    legend (strcat('\lambda=', num2str(lambda)));
    if z==1
       ylabel 'a'
    end
    if z==2
       ylabel 'b'
    end
     if z==3
       ylabel 'c'
    end
    if z==4
       ylabel 'd'
    end
end