Guest User

Untitled

a guest
Jul 25th, 2017
113
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. frequency: 50
  2. sensor_timeout: 1
  3. two_d_mode: false
  4. transform_time_offset: 0.0
  5. transform_timeout: 0.0
  6. print_diagnostics: true
  7. debug: true
  8. debug_out_file: /path/to/debug/file.txt
  9. publish_tf: true
  10. publish_acceleration: false
  11.  
  12.  
  13. map_frame: map
  14. odom_frame: odom
  15. base_link_frame: base_link
  16. world_frame: odom
  17.  
  18. #Imu sensor 1
  19. imu0: /raw_imu_2_very_good
  20. imu0_config: [false, false, false,
  21.               true,  true,  true,
  22.               false, false, false,
  23.               true,  true,  true,
  24.               true,  true,  true]
  25. imu0_nodelay: false
  26. imu0_differential: true
  27. imu0_relative: true
  28. imu0_queue_size: 5
  29. imu0_pose_rejection_threshold: 1000
  30. imu0_twist_rejection_threshold: 1000
  31. imu0_linear_acceleration_rejection_threshold: 1000
  32. imu0_remove_gravitational_acceleration: true
  33.  
  34.  
  35.  
  36. imu1: /raw_imu_2_good
  37. imu1_config: [false, false, false,
  38.               true,  true,  true,
  39.               false, false, false,
  40.               true,  true,  true,
  41.               true,  true,  true]
  42. imu1_nodelay: false
  43. imu1_differential: false
  44. imu1_relative: false
  45. imu1_queue_size: 5
  46. imu1_pose_rejection_threshold: 1000
  47. imu1_twist_rejection_threshold: 1000
  48. imu1_linear_acceleration_rejection_threshold: 1000
  49.  
  50. imu1_remove_gravitational_acceleration: true
  51.  
  52.  
  53. # Odometry gps feedback
  54. odom0: odometry/gps
  55. odom0_config: [true,  true,  true,
  56.               false, false, false,
  57.               false, false, false,
  58.               false, false, false,
  59.               false, false, false]
  60. odom0_differential: false
  61. odom0_relative: false
  62. odom0_queue_size: 2
  63. odom0_pose_rejection_threshold: 20000
  64. odom0_twist_rejection_threshold: 200000
  65. odom0_nodelay: false
  66.  
  67.  
  68.  
  69.  
  70. use_control: false
  71. stamped_control: true
  72. control_timeout: 0.2
  73. control_config: [true, false, false, true, true, true]
  74. acceleration_limits: [1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000]
  75. deceleration_limits: [1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000]
  76. acceleration_gains: [1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000]
  77. deceleration_gains: [1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000]
  78.  
  79. process_noise_covariance: [0.5, 0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  80.                            0,    0.5, 0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  81.                            0,    0,    0.6, 0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  82.                            0,    0,    0,    0.3, 0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  83.                            0,    0,    0,    0,    0.3, 0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  84.                            0,    0,    0,    0,    0,    0.6, 0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  85.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0.25, 0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  86.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0.25, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,
  87.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0.4, 0,    0,    0,    0,    0,    0,
  88.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0.1, 0,    0,    0,    0,    0,
  89.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0.1, 0,    0,    0,    0,
  90.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0.2, 0,    0,    0,
  91.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0.1, 0,    0,
  92.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0.1, 0,
  93.                            0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,    0,    0,    0,    0,    0,    0.15]
  94.  
  95. initial_estimate_covariance: [1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  96.                               0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  97.                               0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  98.                               0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  99.                               0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  100.                               0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  101.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  102.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,    0,     0,     0,     0,    0,    0,
  103.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9, 0,     0,     0,     0,    0,    0,
  104.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    1e-9,  0,     0,     0,    0,    0,
  105.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     1e-9,  0,     0,    0,    0,
  106.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     1e-9,  0,    0,    0,
  107.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     1e-9, 0,    0,
  108.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    1e-9, 0,
  109.                               0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,     0,     0,     0,    0,    1e-9]
RAW Paste Data