Abstandsmessung

#include <Servo.h>

Servo servo;


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//===============================DEFINITIONEN==============================
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#define triggerPin 7                            // Trigger-Pin des Ultraschallsensors an Pin7 des Arduino-Boards
#define echoPin 6                               // Echo-Pin des Ultraschallsensors an Pin6 des Arduino-Boards
#define anzahlMittelWerte 5                     // Anzahl an Messungen, über die gemittelt wird
#define potiPin A0                              // Pin an den das Potentiometer angeschlossen wird


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//============================GLOBALE VARIABLEN============================
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// Positionsmessung
int position = 0;                             // Errechnete Position
int min = 0;                                  // minimale Position
int max = 200;                                // maximale Position

int gemittelteposition = 0;                   // Gemittelter Wert
int mittelarray[anzahlMittelWerte];           // Werte-Matrix ungemittelter Werte
int mittelzaehler = 0;

// Servo
int servostellung = 0;
int null = 0;                                   // Nur für Ausgabeformatierung

// Eingabe
int sollwert = 0;

// Regelung
float Kp = 0;
float Ki = 0;
float Kd = 0;
float regeldifferenz = 0;


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//==================================SETUP==================================
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void setup()
{
  Serial.begin (115200);                       // Serielle kommunikation starten
  pinMode(triggerPin, OUTPUT);                  // Trigger-Pin ist ein Ausgang
  pinMode(echoPin, INPUT);                      // Echo-Pin ist ein Eingang
  pinMode(potiPin, INPUT);                      // Sollwert-Pin ist ein Eingang

  servo.attach(9);                              //PWM-Signal für Servo an Pin 9

  for (int i = 0; i < anzahlMittelWerte; i++)   //Mittelwert-Array "nullen"
  {
    mittelarray[i] = 0;
  }

  //referenzAnfahren();                         //min und max setzen (Anlernen)
}


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//==================================LOOP===================================
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void loop()
{
  position = messung();
  gemittelteposition = mittelung(position);
  //sollwert = potiAuslesen(min, max);
  //regeldifferenz = gemittelteposition - sollwert;

  //servostellung = servoBerechnen(gemittelteposition);

  serielleAusgabe(position, gemittelteposition, servostellung);
  //servoStellen(servostellung);
  delay(20);
}