Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Oct 25th, 2018
193
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
JSON 41.47 KB | None
  1. [
  2.   {
  3.     "name": "",
  4.     "id": 0,
  5.     "type": "json",
  6.     "access": "r"
  7.   },
  8.   {
  9.     "name": "vbus_voltage",
  10.     "id": 1,
  11.     "type": "float",
  12.     "access": "r"
  13.   },
  14.   {
  15.     "name": "serial_number",
  16.     "id": 2,
  17.     "type": "uint64",
  18.     "access": "r"
  19.   },
  20.   {
  21.     "name": "hw_version_major",
  22.     "id": 3,
  23.     "type": "uint8",
  24.     "access": "r"
  25.   },
  26.   {
  27.     "name": "hw_version_minor",
  28.     "id": 4,
  29.     "type": "uint8",
  30.     "access": "r"
  31.   },
  32.   {
  33.     "name": "hw_version_variant",
  34.     "id": 5,
  35.     "type": "uint8",
  36.     "access": "r"
  37.   },
  38.   {
  39.     "name": "fw_version_major",
  40.     "id": 6,
  41.     "type": "uint8",
  42.     "access": "r"
  43.   },
  44.   {
  45.     "name": "fw_version_minor",
  46.     "id": 7,
  47.     "type": "uint8",
  48.     "access": "r"
  49.   },
  50.   {
  51.     "name": "fw_version_revision",
  52.     "id": 8,
  53.     "type": "uint8",
  54.     "access": "r"
  55.   },
  56.   {
  57.     "name": "fw_version_unreleased",
  58.     "id": 9,
  59.     "type": "uint8",
  60.     "access": "r"
  61.   },
  62.   {
  63.     "name": "user_config_loaded",
  64.     "id": 10,
  65.     "type": "bool",
  66.     "access": "r"
  67.   },
  68.   {
  69.     "name": "brake_resistor_armed",
  70.     "id": 11,
  71.     "type": "bool",
  72.     "access": "r"
  73.   },
  74.   {
  75.     "name": "system_stats",
  76.     "type": "object",
  77.     "members": [
  78.       {
  79.         "name": "uptime",
  80.         "id": 12,
  81.         "type": "uint32",
  82.         "access": "r"
  83.       },
  84.       {
  85.         "name": "min_heap_space",
  86.         "id": 13,
  87.         "type": "uint32",
  88.         "access": "r"
  89.       },
  90.       {
  91.         "name": "min_stack_space_axis0",
  92.         "id": 14,
  93.         "type": "uint32",
  94.         "access": "r"
  95.       },
  96.       {
  97.         "name": "min_stack_space_axis1",
  98.         "id": 15,
  99.         "type": "uint32",
  100.         "access": "r"
  101.       },
  102.       {
  103.         "name": "min_stack_space_comms",
  104.         "id": 16,
  105.         "type": "uint32",
  106.         "access": "r"
  107.       },
  108.       {
  109.         "name": "min_stack_space_usb",
  110.         "id": 17,
  111.         "type": "uint32",
  112.         "access": "r"
  113.       },
  114.       {
  115.         "name": "min_stack_space_uart",
  116.         "id": 18,
  117.         "type": "uint32",
  118.         "access": "r"
  119.       },
  120.       {
  121.         "name": "min_stack_space_usb_irq",
  122.         "id": 19,
  123.         "type": "uint32",
  124.         "access": "r"
  125.       },
  126.       {
  127.         "name": "min_stack_space_startup",
  128.         "id": 20,
  129.         "type": "uint32",
  130.         "access": "r"
  131.       },
  132.       {
  133.         "name": "usb",
  134.         "type": "object",
  135.         "members": [
  136.           {
  137.             "name": "rx_cnt",
  138.             "id": 21,
  139.             "type": "uint32",
  140.             "access": "r"
  141.           },
  142.           {
  143.             "name": "tx_cnt",
  144.             "id": 22,
  145.             "type": "uint32",
  146.             "access": "r"
  147.           },
  148.           {
  149.             "name": "tx_overrun_cnt",
  150.             "id": 23,
  151.             "type": "uint32",
  152.             "access": "r"
  153.           }
  154.         ]
  155.       },
  156.       {
  157.         "name": "i2c",
  158.         "type": "object",
  159.         "members": [
  160.           {
  161.             "name": "addr",
  162.             "id": 24,
  163.             "type": "uint8",
  164.             "access": "r"
  165.           },
  166.           {
  167.             "name": "addr_match_cnt",
  168.             "id": 25,
  169.             "type": "uint32",
  170.             "access": "r"
  171.           },
  172.           {
  173.             "name": "rx_cnt",
  174.             "id": 26,
  175.             "type": "uint32",
  176.             "access": "r"
  177.           },
  178.           {
  179.             "name": "error_cnt",
  180.             "id": 27,
  181.             "type": "uint32",
  182.             "access": "r"
  183.           }
  184.         ]
  185.       }
  186.     ]
  187.   },
  188.   {
  189.     "name": "config",
  190.     "type": "object",
  191.     "members": [
  192.       {
  193.         "name": "brake_resistance",
  194.         "id": 28,
  195.         "type": "float",
  196.         "access": "rw"
  197.       },
  198.       {
  199.         "name": "enable_uart",
  200.         "id": 29,
  201.         "type": "bool",
  202.         "access": "rw"
  203.       },
  204.       {
  205.         "name": "enable_i2c_instead_of_can",
  206.         "id": 30,
  207.         "type": "bool",
  208.         "access": "rw"
  209.       },
  210.       {
  211.         "name": "enable_ascii_protocol_on_usb",
  212.         "id": 31,
  213.         "type": "bool",
  214.         "access": "rw"
  215.       },
  216.       {
  217.         "name": "dc_bus_undervoltage_trip_level",
  218.         "id": 32,
  219.         "type": "float",
  220.         "access": "rw"
  221.       },
  222.       {
  223.         "name": "dc_bus_overvoltage_trip_level",
  224.         "id": 33,
  225.         "type": "float",
  226.         "access": "rw"
  227.       }
  228.     ]
  229.   },
  230.   {
  231.     "name": "axis0",
  232.     "type": "object",
  233.     "members": [
  234.       {
  235.         "name": "error",
  236.         "id": 34,
  237.         "type": "uint16",
  238.         "access": "rw"
  239.       },
  240.       {
  241.         "name": "enable_step_dir",
  242.         "id": 35,
  243.         "type": "bool",
  244.         "access": "rw"
  245.       },
  246.       {
  247.         "name": "current_state",
  248.         "id": 36,
  249.         "type": "uint8",
  250.         "access": "r"
  251.       },
  252.       {
  253.         "name": "requested_state",
  254.         "id": 37,
  255.         "type": "uint8",
  256.         "access": "rw"
  257.       },
  258.       {
  259.         "name": "loop_counter",
  260.         "id": 38,
  261.         "type": "uint32",
  262.         "access": "r"
  263.       },
  264.       {
  265.         "name": "config",
  266.         "type": "object",
  267.         "members": [
  268.           {
  269.             "name": "startup_motor_calibration",
  270.             "id": 39,
  271.             "type": "bool",
  272.             "access": "rw"
  273.           },
  274.           {
  275.             "name": "startup_encoder_index_search",
  276.             "id": 40,
  277.             "type": "bool",
  278.             "access": "rw"
  279.           },
  280.           {
  281.             "name": "startup_encoder_offset_calibration",
  282.             "id": 41,
  283.             "type": "bool",
  284.             "access": "rw"
  285.           },
  286.           {
  287.             "name": "startup_closed_loop_control",
  288.             "id": 42,
  289.             "type": "bool",
  290.             "access": "rw"
  291.           },
  292.           {
  293.             "name": "startup_sensorless_control",
  294.             "id": 43,
  295.             "type": "bool",
  296.             "access": "rw"
  297.           },
  298.           {
  299.             "name": "enable_step_dir",
  300.             "id": 44,
  301.             "type": "bool",
  302.             "access": "rw"
  303.           },
  304.           {
  305.             "name": "counts_per_step",
  306.             "id": 45,
  307.             "type": "float",
  308.             "access": "rw"
  309.           },
  310.           {
  311.             "name": "ramp_up_time",
  312.             "id": 46,
  313.             "type": "float",
  314.             "access": "rw"
  315.           },
  316.           {
  317.             "name": "ramp_up_distance",
  318.             "id": 47,
  319.             "type": "float",
  320.             "access": "rw"
  321.           },
  322.           {
  323.             "name": "spin_up_current",
  324.             "id": 48,
  325.             "type": "float",
  326.             "access": "rw"
  327.           },
  328.           {
  329.             "name": "spin_up_acceleration",
  330.             "id": 49,
  331.             "type": "float",
  332.             "access": "rw"
  333.           },
  334.           {
  335.             "name": "spin_up_target_vel",
  336.             "id": 50,
  337.             "type": "float",
  338.             "access": "rw"
  339.           }
  340.         ]
  341.       },
  342.       {
  343.         "name": "motor",
  344.         "type": "object",
  345.         "members": [
  346.           {
  347.             "name": "error",
  348.             "id": 51,
  349.             "type": "uint16",
  350.             "access": "rw"
  351.           },
  352.           {
  353.             "name": "armed_state",
  354.             "id": 52,
  355.             "type": "uint8",
  356.             "access": "r"
  357.           },
  358.           {
  359.             "name": "is_calibrated",
  360.             "id": 53,
  361.             "type": "bool",
  362.             "access": "r"
  363.           },
  364.           {
  365.             "name": "current_meas_phB",
  366.             "id": 54,
  367.             "type": "float",
  368.             "access": "r"
  369.           },
  370.           {
  371.             "name": "current_meas_phC",
  372.             "id": 55,
  373.             "type": "float",
  374.             "access": "r"
  375.           },
  376.           {
  377.             "name": "DC_calib_phB",
  378.             "id": 56,
  379.             "type": "float",
  380.             "access": "rw"
  381.           },
  382.           {
  383.             "name": "DC_calib_phC",
  384.             "id": 57,
  385.             "type": "float",
  386.             "access": "rw"
  387.           },
  388.           {
  389.             "name": "phase_current_rev_gain",
  390.             "id": 58,
  391.             "type": "float",
  392.             "access": "rw"
  393.           },
  394.           {
  395.             "name": "current_control",
  396.             "type": "object",
  397.             "members": [
  398.               {
  399.                 "name": "p_gain",
  400.                 "id": 59,
  401.                 "type": "float",
  402.                 "access": "rw"
  403.               },
  404.               {
  405.                 "name": "i_gain",
  406.                 "id": 60,
  407.                 "type": "float",
  408.                 "access": "rw"
  409.               },
  410.               {
  411.                 "name": "v_current_control_integral_d",
  412.                 "id": 61,
  413.                 "type": "float",
  414.                 "access": "rw"
  415.               },
  416.               {
  417.                 "name": "v_current_control_integral_q",
  418.                 "id": 62,
  419.                 "type": "float",
  420.                 "access": "rw"
  421.               },
  422.               {
  423.                 "name": "Ibus",
  424.                 "id": 63,
  425.                 "type": "float",
  426.                 "access": "rw"
  427.               },
  428.               {
  429.                 "name": "final_v_alpha",
  430.                 "id": 64,
  431.                 "type": "float",
  432.                 "access": "rw"
  433.               },
  434.               {
  435.                 "name": "final_v_beta",
  436.                 "id": 65,
  437.                 "type": "float",
  438.                 "access": "rw"
  439.               },
  440.               {
  441.                 "name": "Iq_setpoint",
  442.                 "id": 66,
  443.                 "type": "float",
  444.                 "access": "rw"
  445.               },
  446.               {
  447.                 "name": "Iq_measured",
  448.                 "id": 67,
  449.                 "type": "float",
  450.                 "access": "rw"
  451.               },
  452.               {
  453.                 "name": "max_allowed_current",
  454.                 "id": 68,
  455.                 "type": "float",
  456.                 "access": "rw"
  457.               }
  458.             ]
  459.           },
  460.           {
  461.             "name": "gate_driver",
  462.             "type": "object",
  463.             "members": [
  464.               {
  465.                 "name": "drv_fault",
  466.                 "id": 69,
  467.                 "type": "uint16",
  468.                 "access": "r"
  469.               }
  470.             ]
  471.           },
  472.           {
  473.             "name": "timing_log",
  474.             "type": "object",
  475.             "members": [
  476.               {
  477.                 "name": "TIMING_LOG_GENERAL",
  478.                 "id": 70,
  479.                 "type": "uint16",
  480.                 "access": "r"
  481.               },
  482.               {
  483.                 "name": "TIMING_LOG_ADC_CB_I",
  484.                 "id": 71,
  485.                 "type": "uint16",
  486.                 "access": "r"
  487.               },
  488.               {
  489.                 "name": "TIMING_LOG_ADC_CB_DC",
  490.                 "id": 72,
  491.                 "type": "uint16",
  492.                 "access": "r"
  493.               },
  494.               {
  495.                 "name": "TIMING_LOG_MEAS_R",
  496.                 "id": 73,
  497.                 "type": "uint16",
  498.                 "access": "r"
  499.               },
  500.               {
  501.                 "name": "TIMING_LOG_MEAS_L",
  502.                 "id": 74,
  503.                 "type": "uint16",
  504.                 "access": "r"
  505.               },
  506.               {
  507.                 "name": "TIMING_LOG_ENC_CALIB",
  508.                 "id": 75,
  509.                 "type": "uint16",
  510.                 "access": "r"
  511.               },
  512.               {
  513.                 "name": "TIMING_LOG_IDX_SEARCH",
  514.                 "id": 76,
  515.                 "type": "uint16",
  516.                 "access": "r"
  517.               },
  518.               {
  519.                 "name": "TIMING_LOG_FOC_VOLTAGE",
  520.                 "id": 77,
  521.                 "type": "uint16",
  522.                 "access": "r"
  523.               },
  524.               {
  525.                 "name": "TIMING_LOG_FOC_CURRENT",
  526.                 "id": 78,
  527.                 "type": "uint16",
  528.                 "access": "r"
  529.               }
  530.             ]
  531.           },
  532.           {
  533.             "name": "config",
  534.             "type": "object",
  535.             "members": [
  536.               {
  537.                 "name": "pre_calibrated",
  538.                 "id": 79,
  539.                 "type": "bool",
  540.                 "access": "rw"
  541.               },
  542.               {
  543.                 "name": "pole_pairs",
  544.                 "id": 80,
  545.                 "type": "int32",
  546.                 "access": "rw"
  547.               },
  548.               {
  549.                 "name": "calibration_current",
  550.                 "id": 81,
  551.                 "type": "float",
  552.                 "access": "rw"
  553.               },
  554.               {
  555.                 "name": "resistance_calib_max_voltage",
  556.                 "id": 82,
  557.                 "type": "float",
  558.                 "access": "rw"
  559.               },
  560.               {
  561.                 "name": "phase_inductance",
  562.                 "id": 83,
  563.                 "type": "float",
  564.                 "access": "rw"
  565.               },
  566.               {
  567.                 "name": "phase_resistance",
  568.                 "id": 84,
  569.                 "type": "float",
  570.                 "access": "rw"
  571.               },
  572.               {
  573.                 "name": "direction",
  574.                 "id": 85,
  575.                 "type": "int32",
  576.                 "access": "rw"
  577.               },
  578.               {
  579.                 "name": "motor_type",
  580.                 "id": 86,
  581.                 "type": "uint8",
  582.                 "access": "rw"
  583.               },
  584.               {
  585.                 "name": "current_lim",
  586.                 "id": 87,
  587.                 "type": "float",
  588.                 "access": "rw"
  589.               },
  590.               {
  591.                 "name": "requested_current_range",
  592.                 "id": 88,
  593.                 "type": "float",
  594.                 "access": "rw"
  595.               }
  596.             ]
  597.           }
  598.         ]
  599.       },
  600.       {
  601.         "name": "controller",
  602.         "type": "object",
  603.         "members": [
  604.           {
  605.             "name": "pos_setpoint",
  606.             "id": 89,
  607.             "type": "float",
  608.             "access": "rw"
  609.           },
  610.           {
  611.             "name": "vel_setpoint",
  612.             "id": 90,
  613.             "type": "float",
  614.             "access": "rw"
  615.           },
  616.           {
  617.             "name": "vel_integrator_current",
  618.             "id": 91,
  619.             "type": "float",
  620.             "access": "rw"
  621.           },
  622.           {
  623.             "name": "current_setpoint",
  624.             "id": 92,
  625.             "type": "float",
  626.             "access": "rw"
  627.           },
  628.           {
  629.             "name": "config",
  630.             "type": "object",
  631.             "members": [
  632.               {
  633.                 "name": "control_mode",
  634.                 "id": 93,
  635.                 "type": "uint8",
  636.                 "access": "rw"
  637.               },
  638.               {
  639.                 "name": "pos_gain",
  640.                 "id": 94,
  641.                 "type": "float",
  642.                 "access": "rw"
  643.               },
  644.               {
  645.                 "name": "vel_gain",
  646.                 "id": 95,
  647.                 "type": "float",
  648.                 "access": "rw"
  649.               },
  650.               {
  651.                 "name": "vel_integrator_gain",
  652.                 "id": 96,
  653.                 "type": "float",
  654.                 "access": "rw"
  655.               },
  656.               {
  657.                 "name": "vel_limit",
  658.                 "id": 97,
  659.                 "type": "float",
  660.                 "access": "rw"
  661.               }
  662.             ]
  663.           },
  664.           {
  665.             "name": "set_pos_setpoint",
  666.             "id": 98,
  667.             "type": "function",
  668.             "inputs": [
  669.               {
  670.                 "name": "pos_setpoint",
  671.                 "id": 99,
  672.                 "type": "float",
  673.                 "access": "rw"
  674.               },
  675.               {
  676.                 "name": "vel_feed_forward",
  677.                 "id": 100,
  678.                 "type": "float",
  679.                 "access": "rw"
  680.               },
  681.               {
  682.                 "name": "current_feed_forward",
  683.                 "id": 101,
  684.                 "type": "float",
  685.                 "access": "rw"
  686.               }
  687.             ],
  688.             "outputs": []
  689.           },
  690.           {
  691.             "name": "set_vel_setpoint",
  692.             "id": 102,
  693.             "type": "function",
  694.             "inputs": [
  695.               {
  696.                 "name": "vel_setpoint",
  697.                 "id": 103,
  698.                 "type": "float",
  699.                 "access": "rw"
  700.               },
  701.               {
  702.                 "name": "current_feed_forward",
  703.                 "id": 104,
  704.                 "type": "float",
  705.                 "access": "rw"
  706.               }
  707.             ],
  708.             "outputs": []
  709.           },
  710.           {
  711.             "name": "set_current_setpoint",
  712.             "id": 105,
  713.             "type": "function",
  714.             "inputs": [
  715.               {
  716.                 "name": "current_setpoint",
  717.                 "id": 106,
  718.                 "type": "float",
  719.                 "access": "rw"
  720.               }
  721.             ],
  722.             "outputs": []
  723.           },
  724.           {
  725.             "name": "start_anticogging_calibration",
  726.             "id": 107,
  727.             "type": "function",
  728.             "inputs": [],
  729.             "outputs": []
  730.           }
  731.         ]
  732.       },
  733.       {
  734.         "name": "encoder",
  735.         "type": "object",
  736.         "members": [
  737.           {
  738.             "name": "error",
  739.             "id": 108,
  740.             "type": "uint8",
  741.             "access": "rw"
  742.           },
  743.           {
  744.             "name": "is_ready",
  745.             "id": 109,
  746.             "type": "bool",
  747.             "access": "r"
  748.           },
  749.           {
  750.             "name": "index_found",
  751.             "id": 110,
  752.             "type": "bool",
  753.             "access": "r"
  754.           },
  755.           {
  756.             "name": "shadow_count",
  757.             "id": 111,
  758.             "type": "int32",
  759.             "access": "rw"
  760.           },
  761.           {
  762.             "name": "count_in_cpr",
  763.             "id": 112,
  764.             "type": "int32",
  765.             "access": "rw"
  766.           },
  767.           {
  768.             "name": "offset",
  769.             "id": 113,
  770.             "type": "int32",
  771.             "access": "rw"
  772.           },
  773.           {
  774.             "name": "interpolation",
  775.             "id": 114,
  776.             "type": "float",
  777.             "access": "rw"
  778.           },
  779.           {
  780.             "name": "phase",
  781.             "id": 115,
  782.             "type": "float",
  783.             "access": "rw"
  784.           },
  785.           {
  786.             "name": "pos_estimate",
  787.             "id": 116,
  788.             "type": "float",
  789.             "access": "rw"
  790.           },
  791.           {
  792.             "name": "pos_cpr",
  793.             "id": 117,
  794.             "type": "float",
  795.             "access": "rw"
  796.           },
  797.           {
  798.             "name": "hall_state",
  799.             "id": 118,
  800.             "type": "uint8",
  801.             "access": "rw"
  802.           },
  803.           {
  804.             "name": "pll_vel",
  805.             "id": 119,
  806.             "type": "float",
  807.             "access": "rw"
  808.           },
  809.           {
  810.             "name": "pll_kp",
  811.             "id": 120,
  812.             "type": "float",
  813.             "access": "rw"
  814.           },
  815.           {
  816.             "name": "pll_ki",
  817.             "id": 121,
  818.             "type": "float",
  819.             "access": "rw"
  820.           },
  821.           {
  822.             "name": "config",
  823.             "type": "object",
  824.             "members": [
  825.               {
  826.                 "name": "mode",
  827.                 "id": 122,
  828.                 "type": "uint8",
  829.                 "access": "rw"
  830.               },
  831.               {
  832.                 "name": "use_index",
  833.                 "id": 123,
  834.                 "type": "bool",
  835.                 "access": "rw"
  836.               },
  837.               {
  838.                 "name": "pre_calibrated",
  839.                 "id": 124,
  840.                 "type": "bool",
  841.                 "access": "rw"
  842.               },
  843.               {
  844.                 "name": "idx_search_speed",
  845.                 "id": 125,
  846.                 "type": "float",
  847.                 "access": "rw"
  848.               },
  849.               {
  850.                 "name": "cpr",
  851.                 "id": 126,
  852.                 "type": "int32",
  853.                 "access": "rw"
  854.               },
  855.               {
  856.                 "name": "offset",
  857.                 "id": 127,
  858.                 "type": "int32",
  859.                 "access": "rw"
  860.               },
  861.               {
  862.                 "name": "offset_float",
  863.                 "id": 128,
  864.                 "type": "float",
  865.                 "access": "rw"
  866.               },
  867.               {
  868.                 "name": "calib_range",
  869.                 "id": 129,
  870.                 "type": "float",
  871.                 "access": "rw"
  872.               }
  873.             ]
  874.           }
  875.         ]
  876.       },
  877.       {
  878.         "name": "sensorless_estimator",
  879.         "type": "object",
  880.         "members": [
  881.           {
  882.             "name": "error",
  883.             "id": 130,
  884.             "type": "uint8",
  885.             "access": "rw"
  886.           },
  887.           {
  888.             "name": "phase",
  889.             "id": 131,
  890.             "type": "float",
  891.             "access": "rw"
  892.           },
  893.           {
  894.             "name": "pll_pos",
  895.             "id": 132,
  896.             "type": "float",
  897.             "access": "rw"
  898.           },
  899.           {
  900.             "name": "pll_vel",
  901.             "id": 133,
  902.             "type": "float",
  903.             "access": "rw"
  904.           },
  905.           {
  906.             "name": "pll_kp",
  907.             "id": 134,
  908.             "type": "float",
  909.             "access": "rw"
  910.           },
  911.           {
  912.             "name": "pll_ki",
  913.             "id": 135,
  914.             "type": "float",
  915.             "access": "rw"
  916.           }
  917.         ]
  918.       }
  919.     ]
  920.   },
  921.   {
  922.     "name": "axis1",
  923.     "type": "object",
  924.     "members": [
  925.       {
  926.         "name": "error",
  927.         "id": 136,
  928.         "type": "uint16",
  929.         "access": "rw"
  930.       },
  931.       {
  932.         "name": "enable_step_dir",
  933.         "id": 137,
  934.         "type": "bool",
  935.         "access": "rw"
  936.       },
  937.       {
  938.         "name": "current_state",
  939.         "id": 138,
  940.         "type": "uint8",
  941.         "access": "r"
  942.       },
  943.       {
  944.         "name": "requested_state",
  945.         "id": 139,
  946.         "type": "uint8",
  947.         "access": "rw"
  948.       },
  949.       {
  950.         "name": "loop_counter",
  951.         "id": 140,
  952.         "type": "uint32",
  953.         "access": "r"
  954.       },
  955.       {
  956.         "name": "config",
  957.         "type": "object",
  958.         "members": [
  959.           {
  960.             "name": "startup_motor_calibration",
  961.             "id": 141,
  962.             "type": "bool",
  963.             "access": "rw"
  964.           },
  965.           {
  966.             "name": "startup_encoder_index_search",
  967.             "id": 142,
  968.             "type": "bool",
  969.             "access": "rw"
  970.           },
  971.           {
  972.             "name": "startup_encoder_offset_calibration",
  973.             "id": 143,
  974.             "type": "bool",
  975.             "access": "rw"
  976.           },
  977.           {
  978.             "name": "startup_closed_loop_control",
  979.             "id": 144,
  980.             "type": "bool",
  981.             "access": "rw"
  982.           },
  983.           {
  984.             "name": "startup_sensorless_control",
  985.             "id": 145,
  986.             "type": "bool",
  987.             "access": "rw"
  988.           },
  989.           {
  990.             "name": "enable_step_dir",
  991.             "id": 146,
  992.             "type": "bool",
  993.             "access": "rw"
  994.           },
  995.           {
  996.             "name": "counts_per_step",
  997.             "id": 147,
  998.             "type": "float",
  999.             "access": "rw"
  1000.           },
  1001.           {
  1002.             "name": "ramp_up_time",
  1003.             "id": 148,
  1004.             "type": "float",
  1005.             "access": "rw"
  1006.           },
  1007.           {
  1008.             "name": "ramp_up_distance",
  1009.             "id": 149,
  1010.             "type": "float",
  1011.             "access": "rw"
  1012.           },
  1013.           {
  1014.             "name": "spin_up_current",
  1015.             "id": 150,
  1016.             "type": "float",
  1017.             "access": "rw"
  1018.           },
  1019.           {
  1020.             "name": "spin_up_acceleration",
  1021.             "id": 151,
  1022.             "type": "float",
  1023.             "access": "rw"
  1024.           },
  1025.           {
  1026.             "name": "spin_up_target_vel",
  1027.             "id": 152,
  1028.             "type": "float",
  1029.             "access": "rw"
  1030.           }
  1031.         ]
  1032.       },
  1033.       {
  1034.         "name": "motor",
  1035.         "type": "object",
  1036.         "members": [
  1037.           {
  1038.             "name": "error",
  1039.             "id": 153,
  1040.             "type": "uint16",
  1041.             "access": "rw"
  1042.           },
  1043.           {
  1044.             "name": "armed_state",
  1045.             "id": 154,
  1046.             "type": "uint8",
  1047.             "access": "r"
  1048.           },
  1049.           {
  1050.             "name": "is_calibrated",
  1051.             "id": 155,
  1052.             "type": "bool",
  1053.             "access": "r"
  1054.           },
  1055.           {
  1056.             "name": "current_meas_phB",
  1057.             "id": 156,
  1058.             "type": "float",
  1059.             "access": "r"
  1060.           },
  1061.           {
  1062.             "name": "current_meas_phC",
  1063.             "id": 157,
  1064.             "type": "float",
  1065.             "access": "r"
  1066.           },
  1067.           {
  1068.             "name": "DC_calib_phB",
  1069.             "id": 158,
  1070.             "type": "float",
  1071.             "access": "rw"
  1072.           },
  1073.           {
  1074.             "name": "DC_calib_phC",
  1075.             "id": 159,
  1076.             "type": "float",
  1077.             "access": "rw"
  1078.           },
  1079.           {
  1080.             "name": "phase_current_rev_gain",
  1081.             "id": 160,
  1082.             "type": "float",
  1083.             "access": "rw"
  1084.           },
  1085.           {
  1086.             "name": "current_control",
  1087.             "type": "object",
  1088.             "members": [
  1089.               {
  1090.                 "name": "p_gain",
  1091.                 "id": 161,
  1092.                 "type": "float",
  1093.                 "access": "rw"
  1094.               },
  1095.               {
  1096.                 "name": "i_gain",
  1097.                 "id": 162,
  1098.                 "type": "float",
  1099.                 "access": "rw"
  1100.               },
  1101.               {
  1102.                 "name": "v_current_control_integral_d",
  1103.                 "id": 163,
  1104.                 "type": "float",
  1105.                 "access": "rw"
  1106.               },
  1107.               {
  1108.                 "name": "v_current_control_integral_q",
  1109.                 "id": 164,
  1110.                 "type": "float",
  1111.                 "access": "rw"
  1112.               },
  1113.               {
  1114.                 "name": "Ibus",
  1115.                 "id": 165,
  1116.                 "type": "float",
  1117.                 "access": "rw"
  1118.               },
  1119.               {
  1120.                 "name": "final_v_alpha",
  1121.                 "id": 166,
  1122.                 "type": "float",
  1123.                 "access": "rw"
  1124.               },
  1125.               {
  1126.                 "name": "final_v_beta",
  1127.                 "id": 167,
  1128.                 "type": "float",
  1129.                 "access": "rw"
  1130.               },
  1131.               {
  1132.                 "name": "Iq_setpoint",
  1133.                 "id": 168,
  1134.                 "type": "float",
  1135.                 "access": "rw"
  1136.               },
  1137.               {
  1138.                 "name": "Iq_measured",
  1139.                 "id": 169,
  1140.                 "type": "float",
  1141.                 "access": "rw"
  1142.               },
  1143.               {
  1144.                 "name": "max_allowed_current",
  1145.                 "id": 170,
  1146.                 "type": "float",
  1147.                 "access": "rw"
  1148.               }
  1149.             ]
  1150.           },
  1151.           {
  1152.             "name": "gate_driver",
  1153.             "type": "object",
  1154.             "members": [
  1155.               {
  1156.                 "name": "drv_fault",
  1157.                 "id": 171,
  1158.                 "type": "uint16",
  1159.                 "access": "r"
  1160.               }
  1161.             ]
  1162.           },
  1163.           {
  1164.             "name": "timing_log",
  1165.             "type": "object",
  1166.             "members": [
  1167.               {
  1168.                 "name": "TIMING_LOG_GENERAL",
  1169.                 "id": 172,
  1170.                 "type": "uint16",
  1171.                 "access": "r"
  1172.               },
  1173.               {
  1174.                 "name": "TIMING_LOG_ADC_CB_I",
  1175.                 "id": 173,
  1176.                 "type": "uint16",
  1177.                 "access": "r"
  1178.               },
  1179.               {
  1180.                 "name": "TIMING_LOG_ADC_CB_DC",
  1181.                 "id": 174,
  1182.                 "type": "uint16",
  1183.                 "access": "r"
  1184.               },
  1185.               {
  1186.                 "name": "TIMING_LOG_MEAS_R",
  1187.                 "id": 175,
  1188.                 "type": "uint16",
  1189.                 "access": "r"
  1190.               },
  1191.               {
  1192.                 "name": "TIMING_LOG_MEAS_L",
  1193.                 "id": 176,
  1194.                 "type": "uint16",
  1195.                 "access": "r"
  1196.               },
  1197.               {
  1198.                 "name": "TIMING_LOG_ENC_CALIB",
  1199.                 "id": 177,
  1200.                 "type": "uint16",
  1201.                 "access": "r"
  1202.               },
  1203.               {
  1204.                 "name": "TIMING_LOG_IDX_SEARCH",
  1205.                 "id": 178,
  1206.                 "type": "uint16",
  1207.                 "access": "r"
  1208.               },
  1209.               {
  1210.                 "name": "TIMING_LOG_FOC_VOLTAGE",
  1211.                 "id": 179,
  1212.                 "type": "uint16",
  1213.                 "access": "r"
  1214.               },
  1215.               {
  1216.                 "name": "TIMING_LOG_FOC_CURRENT",
  1217.                 "id": 180,
  1218.                 "type": "uint16",
  1219.                 "access": "r"
  1220.               }
  1221.             ]
  1222.           },
  1223.           {
  1224.             "name": "config",
  1225.             "type": "object",
  1226.             "members": [
  1227.               {
  1228.                 "name": "pre_calibrated",
  1229.                 "id": 181,
  1230.                 "type": "bool",
  1231.                 "access": "rw"
  1232.               },
  1233.               {
  1234.                 "name": "pole_pairs",
  1235.                 "id": 182,
  1236.                 "type": "int32",
  1237.                 "access": "rw"
  1238.               },
  1239.               {
  1240.                 "name": "calibration_current",
  1241.                 "id": 183,
  1242.                 "type": "float",
  1243.                 "access": "rw"
  1244.               },
  1245.               {
  1246.                 "name": "resistance_calib_max_voltage",
  1247.                 "id": 184,
  1248.                 "type": "float",
  1249.                 "access": "rw"
  1250.               },
  1251.               {
  1252.                 "name": "phase_inductance",
  1253.                 "id": 185,
  1254.                 "type": "float",
  1255.                 "access": "rw"
  1256.               },
  1257.               {
  1258.                 "name": "phase_resistance",
  1259.                 "id": 186,
  1260.                 "type": "float",
  1261.                 "access": "rw"
  1262.               },
  1263.               {
  1264.                 "name": "direction",
  1265.                 "id": 187,
  1266.                 "type": "int32",
  1267.                 "access": "rw"
  1268.               },
  1269.               {
  1270.                 "name": "motor_type",
  1271.                 "id": 188,
  1272.                 "type": "uint8",
  1273.                 "access": "rw"
  1274.               },
  1275.               {
  1276.                 "name": "current_lim",
  1277.                 "id": 189,
  1278.                 "type": "float",
  1279.                 "access": "rw"
  1280.               },
  1281.               {
  1282.                 "name": "requested_current_range",
  1283.                 "id": 190,
  1284.                 "type": "float",
  1285.                 "access": "rw"
  1286.               }
  1287.             ]
  1288.           }
  1289.         ]
  1290.       },
  1291.       {
  1292.         "name": "controller",
  1293.         "type": "object",
  1294.         "members": [
  1295.           {
  1296.             "name": "pos_setpoint",
  1297.             "id": 191,
  1298.             "type": "float",
  1299.             "access": "rw"
  1300.           },
  1301.           {
  1302.             "name": "vel_setpoint",
  1303.             "id": 192,
  1304.             "type": "float",
  1305.             "access": "rw"
  1306.           },
  1307.           {
  1308.             "name": "vel_integrator_current",
  1309.             "id": 193,
  1310.             "type": "float",
  1311.             "access": "rw"
  1312.           },
  1313.           {
  1314.             "name": "current_setpoint",
  1315.             "id": 194,
  1316.             "type": "float",
  1317.             "access": "rw"
  1318.           },
  1319.           {
  1320.             "name": "config",
  1321.             "type": "object",
  1322.             "members": [
  1323.               {
  1324.                 "name": "control_mode",
  1325.                 "id": 195,
  1326.                 "type": "uint8",
  1327.                 "access": "rw"
  1328.               },
  1329.               {
  1330.                 "name": "pos_gain",
  1331.                 "id": 196,
  1332.                 "type": "float",
  1333.                 "access": "rw"
  1334.               },
  1335.               {
  1336.                 "name": "vel_gain",
  1337.                 "id": 197,
  1338.                 "type": "float",
  1339.                 "access": "rw"
  1340.               },
  1341.               {
  1342.                 "name": "vel_integrator_gain",
  1343.                 "id": 198,
  1344.                 "type": "float",
  1345.                 "access": "rw"
  1346.               },
  1347.               {
  1348.                 "name": "vel_limit",
  1349.                 "id": 199,
  1350.                 "type": "float",
  1351.                 "access": "rw"
  1352.               }
  1353.             ]
  1354.           },
  1355.           {
  1356.             "name": "set_pos_setpoint",
  1357.             "id": 200,
  1358.             "type": "function",
  1359.             "inputs": [
  1360.               {
  1361.                 "name": "pos_setpoint",
  1362.                 "id": 201,
  1363.                 "type": "float",
  1364.                 "access": "rw"
  1365.               },
  1366.               {
  1367.                 "name": "vel_feed_forward",
  1368.                 "id": 202,
  1369.                 "type": "float",
  1370.                 "access": "rw"
  1371.               },
  1372.               {
  1373.                 "name": "current_feed_forward",
  1374.                 "id": 203,
  1375.                 "type": "float",
  1376.                 "access": "rw"
  1377.               }
  1378.             ],
  1379.             "outputs": []
  1380.           },
  1381.           {
  1382.             "name": "set_vel_setpoint",
  1383.             "id": 204,
  1384.             "type": "function",
  1385.             "inputs": [
  1386.               {
  1387.                 "name": "vel_setpoint",
  1388.                 "id": 205,
  1389.                 "type": "float",
  1390.                 "access": "rw"
  1391.               },
  1392.               {
  1393.                 "name": "current_feed_forward",
  1394.                 "id": 206,
  1395.                 "type": "float",
  1396.                 "access": "rw"
  1397.               }
  1398.             ],
  1399.             "outputs": []
  1400.           },
  1401.           {
  1402.             "name": "set_current_setpoint",
  1403.             "id": 207,
  1404.             "type": "function",
  1405.             "inputs": [
  1406.               {
  1407.                 "name": "current_setpoint",
  1408.                 "id": 208,
  1409.                 "type": "float",
  1410.                 "access": "rw"
  1411.               }
  1412.             ],
  1413.             "outputs": []
  1414.           },
  1415.           {
  1416.             "name": "start_anticogging_calibration",
  1417.             "id": 209,
  1418.             "type": "function",
  1419.             "inputs": [],
  1420.             "outputs": []
  1421.           }
  1422.         ]
  1423.       },
  1424.       {
  1425.         "name": "encoder",
  1426.         "type": "object",
  1427.         "members": [
  1428.           {
  1429.             "name": "error",
  1430.             "id": 210,
  1431.             "type": "uint8",
  1432.             "access": "rw"
  1433.           },
  1434.           {
  1435.             "name": "is_ready",
  1436.             "id": 211,
  1437.             "type": "bool",
  1438.             "access": "r"
  1439.           },
  1440.           {
  1441.             "name": "index_found",
  1442.             "id": 212,
  1443.             "type": "bool",
  1444.             "access": "r"
  1445.           },
  1446.           {
  1447.             "name": "shadow_count",
  1448.             "id": 213,
  1449.             "type": "int32",
  1450.             "access": "rw"
  1451.           },
  1452.           {
  1453.             "name": "count_in_cpr",
  1454.             "id": 214,
  1455.             "type": "int32",
  1456.             "access": "rw"
  1457.           },
  1458.           {
  1459.             "name": "offset",
  1460.             "id": 215,
  1461.             "type": "int32",
  1462.             "access": "rw"
  1463.           },
  1464.           {
  1465.             "name": "interpolation",
  1466.             "id": 216,
  1467.             "type": "float",
  1468.             "access": "rw"
  1469.           },
  1470.           {
  1471.             "name": "phase",
  1472.             "id": 217,
  1473.             "type": "float",
  1474.             "access": "rw"
  1475.           },
  1476.           {
  1477.             "name": "pos_estimate",
  1478.             "id": 218,
  1479.             "type": "float",
  1480.             "access": "rw"
  1481.           },
  1482.           {
  1483.             "name": "pos_cpr",
  1484.             "id": 219,
  1485.             "type": "float",
  1486.             "access": "rw"
  1487.           },
  1488.           {
  1489.             "name": "hall_state",
  1490.             "id": 220,
  1491.             "type": "uint8",
  1492.             "access": "rw"
  1493.           },
  1494.           {
  1495.             "name": "pll_vel",
  1496.             "id": 221,
  1497.             "type": "float",
  1498.             "access": "rw"
  1499.           },
  1500.           {
  1501.             "name": "pll_kp",
  1502.             "id": 222,
  1503.             "type": "float",
  1504.             "access": "rw"
  1505.           },
  1506.           {
  1507.             "name": "pll_ki",
  1508.             "id": 223,
  1509.             "type": "float",
  1510.             "access": "rw"
  1511.           },
  1512.           {
  1513.             "name": "config",
  1514.             "type": "object",
  1515.             "members": [
  1516.               {
  1517.                 "name": "mode",
  1518.                 "id": 224,
  1519.                 "type": "uint8",
  1520.                 "access": "rw"
  1521.               },
  1522.               {
  1523.                 "name": "use_index",
  1524.                 "id": 225,
  1525.                 "type": "bool",
  1526.                 "access": "rw"
  1527.               },
  1528.               {
  1529.                 "name": "pre_calibrated",
  1530.                 "id": 226,
  1531.                 "type": "bool",
  1532.                 "access": "rw"
  1533.               },
  1534.               {
  1535.                 "name": "idx_search_speed",
  1536.                 "id": 227,
  1537.                 "type": "float",
  1538.                 "access": "rw"
  1539.               },
  1540.               {
  1541.                 "name": "cpr",
  1542.                 "id": 228,
  1543.                 "type": "int32",
  1544.                 "access": "rw"
  1545.               },
  1546.               {
  1547.                 "name": "offset",
  1548.                 "id": 229,
  1549.                 "type": "int32",
  1550.                 "access": "rw"
  1551.               },
  1552.               {
  1553.                 "name": "offset_float",
  1554.                 "id": 230,
  1555.                 "type": "float",
  1556.                 "access": "rw"
  1557.               },
  1558.               {
  1559.                 "name": "calib_range",
  1560.                 "id": 231,
  1561.                 "type": "float",
  1562.                 "access": "rw"
  1563.               }
  1564.             ]
  1565.           }
  1566.         ]
  1567.       },
  1568.       {
  1569.         "name": "sensorless_estimator",
  1570.         "type": "object",
  1571.         "members": [
  1572.           {
  1573.             "name": "error",
  1574.             "id": 232,
  1575.             "type": "uint8",
  1576.             "access": "rw"
  1577.           },
  1578.           {
  1579.             "name": "phase",
  1580.             "id": 233,
  1581.             "type": "float",
  1582.             "access": "rw"
  1583.           },
  1584.           {
  1585.             "name": "pll_pos",
  1586.             "id": 234,
  1587.             "type": "float",
  1588.             "access": "rw"
  1589.           },
  1590.           {
  1591.             "name": "pll_vel",
  1592.             "id": 235,
  1593.             "type": "float",
  1594.             "access": "rw"
  1595.           },
  1596.           {
  1597.             "name": "pll_kp",
  1598.             "id": 236,
  1599.             "type": "float",
  1600.             "access": "rw"
  1601.           },
  1602.           {
  1603.             "name": "pll_ki",
  1604.             "id": 237,
  1605.             "type": "float",
  1606.             "access": "rw"
  1607.           }
  1608.         ]
  1609.       }
  1610.     ]
  1611.   },
  1612.   {
  1613.     "name": "can",
  1614.     "type": "object",
  1615.     "members": [
  1616.       {
  1617.         "name": "node_id",
  1618.         "id": 238,
  1619.         "type": "uint8",
  1620.         "access": "r"
  1621.       },
  1622.       {
  1623.         "name": "TxMailboxCompleteCallbackCnt",
  1624.         "id": 239,
  1625.         "type": "uint32",
  1626.         "access": "r"
  1627.       },
  1628.       {
  1629.         "name": "TxMailboxAbortCallbackCnt",
  1630.         "id": 240,
  1631.         "type": "uint32",
  1632.         "access": "r"
  1633.       },
  1634.       {
  1635.         "name": "received_msg_cnt",
  1636.         "id": 241,
  1637.         "type": "uint32",
  1638.         "access": "r"
  1639.       },
  1640.       {
  1641.         "name": "received_ack",
  1642.         "id": 242,
  1643.         "type": "uint32",
  1644.         "access": "r"
  1645.       },
  1646.       {
  1647.         "name": "unexpected_errors",
  1648.         "id": 243,
  1649.         "type": "uint32",
  1650.         "access": "r"
  1651.       },
  1652.       {
  1653.         "name": "unhandled_messages",
  1654.         "id": 244,
  1655.         "type": "uint32",
  1656.         "access": "r"
  1657.       }
  1658.     ]
  1659.   },
  1660.   {
  1661.     "name": "test_property",
  1662.     "id": 245,
  1663.     "type": "uint32",
  1664.     "access": "rw"
  1665.   },
  1666.   {
  1667.     "name": "test_function",
  1668.     "id": 246,
  1669.     "type": "function",
  1670.     "inputs": [
  1671.       {
  1672.         "name": "delta",
  1673.         "id": 247,
  1674.         "type": "int32",
  1675.         "access": "rw"
  1676.       }
  1677.     ],
  1678.     "outputs": [
  1679.       {
  1680.         "name": "result",
  1681.         "id": 248,
  1682.         "type": "int32",
  1683.         "access": "rw"
  1684.       }
  1685.     ]
  1686.   },
  1687.   {
  1688.     "name": "get_oscilloscope_val",
  1689.     "id": 249,
  1690.     "type": "function",
  1691.     "inputs": [
  1692.       {
  1693.         "name": "index",
  1694.         "id": 250,
  1695.         "type": "uint32",
  1696.         "access": "rw"
  1697.       }
  1698.     ],
  1699.     "outputs": [
  1700.       {
  1701.         "name": "result",
  1702.         "id": 251,
  1703.         "type": "float",
  1704.         "access": "rw"
  1705.       }
  1706.     ]
  1707.   },
  1708.   {
  1709.     "name": "get_adc_voltage",
  1710.     "id": 252,
  1711.     "type": "function",
  1712.     "inputs": [
  1713.       {
  1714.         "name": "gpio",
  1715.         "id": 253,
  1716.         "type": "uint32",
  1717.         "access": "rw"
  1718.       }
  1719.     ],
  1720.     "outputs": [
  1721.       {
  1722.         "name": "result",
  1723.         "id": 254,
  1724.         "type": "float",
  1725.         "access": "rw"
  1726.       }
  1727.     ]
  1728.   },
  1729.   {
  1730.     "name": "save_configuration",
  1731.     "id": 255,
  1732.     "type": "function",
  1733.     "inputs": [],
  1734.     "outputs": []
  1735.   },
  1736.   {
  1737.     "name": "erase_configuration",
  1738.     "id": 256,
  1739.     "type": "function",
  1740.     "inputs": [],
  1741.     "outputs": []
  1742.   },
  1743.   {
  1744.     "name": "reboot",
  1745.     "id": 257,
  1746.     "type": "function",
  1747.     "inputs": [],
  1748.     "outputs": []
  1749.   },
  1750.   {
  1751.     "name": "enter_dfu_mode",
  1752.     "id": 258,
  1753.     "type": "function",
  1754.     "inputs": [],
  1755.     "outputs": []
  1756.   }
  1757. ]
Advertisement
RAW Paste Data Copied
Advertisement