builder

local r = require('robot')
local comp = require('computer')
local term = require('term')
local sides = require('sides')
local inv = require('component').inventory_controller
function place(a)
  while not r.place(a) do
    r.swing()
  end
end
loc = {x=0, y=0, z=0, b=0}
function f1()
  local bl,en = r.swing()
  while en ~='block' do
   r.swing()
   bl,en = r.swing()
  end
  forward()
end
function forward()
  os.sleep(0.2)
     while not r.forward() do
       r.swing()
     end
    if loc.b == 0 then loc.y = loc.y+1
    elseif loc.b == 1 then loc.x = loc.x+1
    elseif loc.b == 2 then loc.y = loc.y-1
    else loc.x = loc.x-1 end
    return true
end
function back()
  os.sleep(0.2)
  while not r.back() do
   os.sleep(0.2)
  end
    if loc.b == 0 then loc.y = loc.y-1
    elseif loc.b == 1 then loc.x = loc.x-1
    elseif loc.b == 2 then loc.y = loc.y+1
    else loc.x = loc.x+1 end
    return true
end
function up()
  os.sleep(0.2)
  while not r.up() do
    r.swingUp()
  end
  loc.z = loc.z+1
  return true
end
function down()
  os.sleep(0.2)
  while not r.down() do
    r.swingDown()
  end
  loc.z = loc.z-1
  return true
end
function turnRight()
  loc.b = (loc.b+1)%4
  r.turnRight()
end
function turnAround()
  loc.b = (loc.b+2)%4
  r.turnAround()
end
function turnLeft()
  loc.b = (loc.b+3)%4
  r.turnLeft()
end


function d1()
  local d = loc.b
  local p = loc.x
  local t = loc.y
  local g = loc.z
  if loc.b ~= 2 then
    while loc.b ~= 2 do
      turnRight()
    end
  end
  if loc.z>0 then
    while loc.z > 0 do
      down()
    end
  end
  if loc.z < 0 then
    while loc.z < 0 do
      up()
    end
  end
  if loc.x > 0 then
    turnRight()
    while loc.x > 0 do
      forward()
    end
    turnLeft()
  end
  while loc.y > 0 do
    forward()
  end
  while comp.energy() < 100000 do
    os.sleep(8)
  end
 turnRight()
 for i=9,11 do
   r.select(i)
   r.drop()
 end
 for i=1,8 do
   r.select(i)
   r.suck(64-r.count(i))
 end
  turnRight()
     while loc.y ~= t do
      forward()
    end
    if loc.x ~= p then
      turnRight()
      while loc.x ~=p do
        forward()
      end
    end
    if loc.b ~= d then
      while loc.b ~= d do
        turnLeft()
      end
    end
    if g<0 then
      while loc.z>g do
        down()
      end
    end
    if g>0 then
      while loc.z<g do
        up()
      end
    end
end


function t()
  local bl,en=r.detectUp()
  if en == 'solid' then
      while (en=='solid') and (loc.z<10) do
        up()
        r.swingUp()
        bl,en=r.detectUp()
      end
      while loc.z>0 do
        down()
      end
   end
   local bl,en = r.detectDown()
  if en ~= 'solid' then
   while en ~= 'solid' do
     down()
     bl,en = r.detectDown()
   end
   while loc.z<-1 do
     up()
     inventar()
     r.placeDown()
   end
   up()
 end
 r.select(16)
 if (r.compareDown()==false) or (r.detectDown()==false) then
    os.sleep(0.2)
    r.swingDown()
    os.sleep(0.2)
    inv1()
  end
end


function inv1()
r.select(12)
if r.count()==0 then
  local b = 12
  while (r.count() == 0) and (b <=16) do
    r.select(b)
    b=b+1
  end
end
r.placeDown()
r.select(a)
end


function inventar()
  r.select(1)
  if r.count(1)==0
    then
    a = 1
    while (r.count() == 0) and (a <=11) do
      r.select(a)
      a=a+1
    end
  end
  if r.count() == 0 then
    d1()
  end
end



t()
  for o=1,6 do
    for i=1,16 do
      r.swing()
      forward()
      t()
    end
    if o <= 6 then
      turnRight()
      r.swing()
      forward()
      t()
      turnRight()
    end
  for i=1,16 do
    r.swing()
    forward()
    t()
  end
  turnLeft()
  r.swing()
  forward()
  t()
  turnLeft()
  end
  for i=1,16 do
    r.swing()
    forward()
    t()
  end
  up()
  for i=1,4 do
    turnLeft()
    for i=1,12 do
      forward()
      inv1()
    end
  end
  if loc.b ~= 2 then
    while loc.b ~= 2 do
      turnRight()
    end
  end
  if loc.x > 0 then
    turnRight()
    while loc.x > 0 do
      forward()
    end
    turnLeft()
  end
  while loc.y > 0 do
    forward()
  end
  down()
  turnRight()
  for i=1,16 do
    r.select(i)
    os.sleep(0.2)
    r.drop()
  end
  turnLeft()
  r.select(1)
  for i=1,8 do
    os.sleep(0.2)
    r.suck()
  end
  r.select(16)
  r.suck()
  r.select(4)
  turnAround()
  up()
  for i=1,10 do
    forward()
  end
  turnRight()
  for i=1,6 do
    forward()
  end
  down()
  r.select(9)
  r.swingDown()
  down()
  for i=1,3 do
    for i=1,3 do
      f1()
    end
    for i=1,3 do
      back()
    end
    turnLeft()
  end
  for i=1,5 do
    forward()
  end
  turnRight()
  for i=1,3 do
    forward()
  end
  turnLeft()
  for i=1,3 do
    forward()
  end
  turnLeft()
  forward()
  up()
  r.select(4)
  forward()
    place()
    back()
    place()
  down()
  back()
  r.place()
  turnRight()
  back()
  place()
  r.select(1)
  for i=1,2 do
    back()
    place(3)
  end
  turnRight()
  back()
  place(5)
  for i=1,2 do
    back()
    place(3)
  end
  turnLeft()
  back()
  place(4)
  for i=1,7 do
    back()
    place(3)
  end
  up()
  r.select(9)
  r.placeDown()
  r.select(1)
  turnLeft()
  for i=1,3 do
    forward()
  end
  turnRight()
  for i=1,3 do
    forward()
  end
  turnRight()
  down()
  forward()
  place(3)
  back()
  place(3)
  up()
    r.select(9)
    r.placeDown()
    r.select(1)
  up()
  for i=1,6 do
    forward()
  end
  turnAround()
  for i=1,2 do
     down()
  end
  forward()
    place(3)
    back()
    place(3)
  up()
  r.select(9)
  r.placeDown()
  r.select(2)
  turnLeft()
  for i=1,2 do
    forward()
  end
  turnRight()
  up()
  for i=1,2 do
    for o=1,4 do
      down()
      r.select(2)
      turnLeft()
      place()
      turnAround()
      place()
      turnLeft()
      up()
      r.select(16)
      turnLeft()
      place()
      turnAround()
      place()
      turnLeft()
      if o<4 then
        forward()
      end
      forward()
    end
      if i<2 then
        turnRight()
        for i=1,4 do
          forward()
        end
        turnRight()
        forward()
      end
  end
  forward()
  turnLeft()
  for i=1,3 do
    forward()
  end
  turnAround()
  for i=1,4 do
    for o=1,11 do
      if (o==1) or (o==6) or (o==11) then
        r.select(3)
        turnLeft()
        place()
        turnRight()
       end
       if o<11 then
         forward()
       end
    end
    r.select(i+4)
    turnRight()
    inv.equip()
    r.useDown()
   end
   r.select(15)
   inv.equip()
   for i=1,2 do
     turnRight()
     forward()
     if i==2 then
       forward()
     end
   end
   turnRight()
   while loc.x>0 do
     forward()
   end
   turnLeft()
   while loc.y>0 do
     forward()
   end
   down()
   for i=1,15 do
     r.select(i)
     r.drop()
   end
   turnAround()
   while loc.y<2 do
     forward()
   end
   turnRight()
   while loc.x<4 do
     forward()
   end
   turnLeft()
   r.select(1)
   loc = {x=0, y=0, z=0, b=0}
function dom(noreturn)
  -- двигаемся домой
  local d = loc.b
  local p = loc.x
  local t = loc.y
  if loc.b ~= 2 then
    while loc.b ~= 2 do
      turnRight()
    end
  end
  if loc.x > 0 then
    turnRight()
    while loc.x > 0 do
      forward()
    end
    turnLeft()
  end
  while loc.y > 0 do
    forward()
  end
  while loc.z>0 do
    down()
  end
  turnLeft()

  -- выгрузка дерева
  for i=1,15 do
    r.select(i)
    if r.compareTo(16)==true then
      r.dropDown()
    else
      r.drop()
    end
  end

  -- забираем саженцы
  r.select(16)
  r.suckDown(64-r.count(16))

  -- зарядка
  while comp.energy() < 25000 do
    os.sleep(8)
  end
  turnLeft()
  -- возвращаемся если нет флага "в один конец"
  if not noreturn then
    while loc.z<2 do
      up()
    end
    while loc.y ~= t do
      forward()
    end
    if loc.x ~= p then
      turnRight()
      while loc.x ~=p do
        forward()
      end
    end
    if loc.b ~= d then
      while loc.b ~= d do
        turnLeft()
      end
    end
  end
end

-- Проверка условий, на возврат домой
function usl()
  if r.count(15) > 32 then
    dom()
  end
  if r.count(16) < 8 then
    dom()
  end
  if comp.energy() < 11000 then
    dom()
  end
end

-- Робот определяет выросло ли дерево и рубит его
function axe()
 if r.detect() == true then
    r.select(1)
    r.swing()
    forward()
    r.swingDown()
    -- робот рубит дерево
    while r.compareUp() == true do
      r.swingUp()
      up()
    end
    -- возвращается
    while loc.z ~= 2 do
      down()
      r.swingDown()
    end

    r.select(16)
    r.placeDown()
    r.select(1)
    back()
  end
end


-- ======================== Г Л А В Н Ы Й   Ц И К Л ======================== --

-- робот движется по полю по кругу,
-- и рубит выросшие деревья
while true do
  -- робот едет на стартовую позицию
  -- (левый передний угол поля)
  for i=1,2 do
    up()
  end
  for i=1,4 do
    forward()
  end

  -- проход по ферме
  for i=1, 8 do
    -- проверка дерева слева и справа
    usl()
    forward()
    turnLeft()
    axe()
    turnAround()
    axe()
    turnLeft()
    forward()

    -- если робот прошел первые 4 пары деревьев,
    -- движемся ко второму ряду
    if i == 4 then
      turnRight()
      for c=1, 4 do forward() end
      turnRight()
    end
  end

  -- робот возвращается домой
  -- (флаг true означает - в один конец)
  dom(true)

  -- робот спит и видит сны =)
  print('Progress of sleeping')
  for i=1,10 do
    os.sleep(72)
    print(i*10,' %')
  end
  term.clear()
  print('moving')
end