#define A1 10 // pinos dos motores
#define A2 8
#define EA 2  // pino de enconder
#define EB 3  // pino de enconder
#define ANG 90 // angulo que você quer que gire
#define KP 5

int i = 0, a, b, leitura;

void setup() {
  pinMode(A2, OUTPUT); // pino do motor como saída
  pinMode(EA, INPUT);	//pinos de enconder como entrada
  pinMode(EB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), pulsos, CHANGE);

/* essas duas interrupções chamam a função "pulsos" toda vez
 que o pino 2 ou 3 sofrerem alterações/*

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), pulsos, CHANGE);
  Serial.begin(9600);
  a = digitalRead(EA); //para ter uma leitura de verdade precisa ter a primeira leitura no setup, e aqui ela está
  b = digitalRead(EB);
}

void loop() {

  float setpoint = ANG; // "setpoint" em inglês é ponto de referência, que é o angulo que queremos que ele gire

  float valorAtual = ang_puls(); // pega o valor do angulo retornado pela função lá embaixo
  float erro = setpoint - valorAtual;
  int sinalControlador = abs(erro * KP); // "abs é uma função que transforma qualquer que seja o numero em positivo
  if (erro >= 0) {
    if (sinalControlador > 255) {
      sinalControlador = 255;
    }
    analogWrite(A1, sinalControlador);
    digitalWrite(A2, 0);
  }

  else {
    if (sinalControlador > 255) {
      sinalControlador = 255;
    }
    analogWrite(A1, 255 - sinalControlador);
    digitalWrite(A2, 1);
  }

  Serial.println(ang_puls());
}

void pulsos() {
  if (a == b) {
    if (a != digitalRead(EA)) {
      i++;
      a = digitalRead(EA);
    }
    if (b != digitalRead(EB)) {
      i--;
      b = digitalRead(EB);
    }
  }

  else {
    if (a != digitalRead(EA)) {
      i--;
      a = digitalRead(EA);
    }
    if (b != digitalRead(EB)) {
      i++;
      b = digitalRead(EB);
    }
  }
}

// função que transforma os pulsos em angulo e retorna esse valor
float ang_puls() {
  return i * 7.5;
}