Tekenrobot_Lianne

#include <Ultrasonic.h>
  Ultrasonic ultrasonic(7);

#include <SparkFunMiniMoto.h>
  MiniMoto motor0(0xC4);
  MiniMoto motor1(0xC0);
#define FAULTn 16
#define startKnop 2
#define anglePin A2
#define ledPin 13
#define afstandsmeter 7

int snelheid = 20;
int bocht = 0;
int snelheidMotor1 = 0;
int snelheidMotor2 = 0;
int RangeInCentimeters = 0;

boolean aan = false;

void setup()
{
    pinMode(FAULTn, INPUT);
    pinMode(startKnop, INPUT);
    pinMode(anglePin, INPUT);
    pinMode(ledPin, OUTPUT);
    pinMode(afstandsmeter, INPUT);
      Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (digitalRead(startKnop) == HIGH) {
    if (aan == false) {
      aan = true;
    } else {
      aan = false;
    }
   delay(250);
   }
}

bocht = analogRead(anglePin);

   if (bocht > 823) {
    snelheidMotor1 = 0;
   }
   if (bocht < 200) {
    snelheidMotor2 = 0;
   }


motor0.drive(snelheidMotor1);
motor1.drive(snelheidMotor2);


    if (aan == true) {
   digitalWrite(ledPin, HIGH);
   motor0.drive(20);
   motor1.drive(20);}

  else {
  digitalWrite(ledPin, LOW);
    motor0.stop();
    motor1.stop(); }



  if (RangeInCentimeters < 10) {
    if (random(0, 2) == 0) {
        snelheidMotor1 = 0;
        snelheidMotor2 = 40;
          delay(500);
       }
  }

  else {
    snelheidMotor1 = 40;
    snelheidMotor2 = 0;
      delay(500);
    }

  {
    snelheidMotor1 = 40;
    snelheidMotor2 = 40;
    }

{
motor0.drive(snelheidMotor1);
motor1.drive(snelheidMotor2);
}


{
    digitalWrite(ledPin, LOW);
      motor0.stop();
      motor1.stop();
  }

{
  RangeInCentimeters = ultrasonic.MeasureInCentimeters ();
    Serial.print(RangeInCentimeters);
    Serial.println(" cm");
}