// Programa : Driver motor de passo A4988
// Autor : Arduino e Cia

#include <AccelStepper.h>

//    MOTOR   A
int velocidade_motorA = 50;
int aceleracao_motorA = 50;
int sentido_horarioA = 0;
int sentido_antihorarioA = 0;



//    MOTOR   B
int velocidade_motorB = 50;
int aceleracao_motorB = 50;
int sentido_horarioB = 0;
int sentido_antihorarioB = 0;

int numero = 0;

// Definicao pino ENABLE
int pino_enable = 10;


// Definição dos pinos de direção, frente, ré, direito, esquerdo e parar.

int move_frente = 2;
int move_re = 3;
int move_direita = 4;
int move_esquerda = 6;
int parar_motor = 7;


// Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor1(1,8,9 );
AccelStepper motor2(1,11,12 );

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
pinMode(6,INPUT);
pinMode(7,INPUT);


//   MOTOR   A
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);
  // Configuracoes iniciais motor de passoA
  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motorA);
  motor1.setSpeed(velocidade_motorA);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motorA);

//   MOTOR   B
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);
  // Configuracoes iniciais motor de passoB
  motor2.setMaxSpeed(velocidade_motorB);
  motor2.setSpeed(velocidade_motorB);
  motor2.setAcceleration(aceleracao_motorB);


  Serial.println("Digite 1, 2, 3, 4, 5, 6  e clique em ENVIAR...");
}

void loop()
{
  // Aguarda os caracteres no serial monitor
  if (Serial.available() > 0)
  {
    numero = Serial.read();
    {

 //   MOTOR   A e  B PARA FRENTE

      if (numero == '1' || digitalRead (move_frente) == HIGH )
      {
        Serial.println("Numero 1 recebido - Girando motorA e motorB sentido horario para frente.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horarioA = 1;
        sentido_antihorarioA = 0;
        sentido_antihorarioB = 1;
        sentido_horarioB = 0;
              }
 //    MOTOR   A  e  B   PARA TRAZ

      if (numero == '2' || digitalRead (move_re) == HIGH)
      {
        Serial.println("Numero 2 recebido - Girando motorA e motorB sentido anti-horario para traz.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horarioA = 0;
        sentido_antihorarioA = 1;
        sentido_horarioB = 1;
        sentido_antihorarioB = 0;
      }
//    MOTOR A PARADO, MOTOR B LIGADO, VIRA PARA ESQUERDA

if (numero == '3' || digitalRead (move_esquerda) == HIGH)
      {
        Serial.println("Numero 3 recebido - Para motorA  e Liga motorB sentido horario  vira a esquerda.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horarioA = 0;
        sentido_antihorarioA = 0;
        sentido_horarioB = 1;
        sentido_antihorarioB = 0;
      }
//    MOTOR A LIGADO, MOTOR B PARADO, VIRA PARA DIREITA

       if (numero == '4' || digitalRead (move_direita) == HIGH)
      {
        Serial.println("Numero 4 recebido - Liga motorA  sentido horario e DesLiga motorB   virar a direita.");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horarioA = 1;
        sentido_antihorarioA = 0;
        sentido_horarioB = 0;
        sentido_antihorarioB = 0;
      }
 //   DESLIGAR MOTORES

      if (numero == '5'  || digitalRead (parar_motor) == HIGH)
      {
        Serial.println("Numero 5  recebido - Parando motorAAA e  motorBBB...");
        sentido_horarioA = 0;
        sentido_antihorarioA = 0;
        motor1.moveTo(0);
        sentido_horarioB = 0;
        sentido_antihorarioB = 0;
        motor2.moveTo(0);

        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      }
    }
  }


  // Move o motor1 no sentido horario
  if (sentido_horarioA == 1)
  {
    motor1.moveTo(10000);
  }
  // Move o motor1 no sentido anti-horario
  if (sentido_antihorarioA == 1)
  {
    motor1.moveTo(-10000);
  }

  // Move o motor2 no sentido horario
  if (sentido_horarioB == 1)
  {
    motor2.moveTo(10000);
  }
  // Move o motor1 no sentido anti-horario
  if (sentido_antihorarioB == 1)
  {
    motor2.moveTo(-10000);
  }
  // Comando para acionar o motor no sentido especificado
  motor1.run();
  motor2.run();
}