POP-XT with ZX-RELAY16 and SENSOR

#include <popxt.h>
#include <gp2d120_lib.h>        // Include GP2D120 sensor library
#include "Wire.h"
#define ADDR     0x20           //seven bit address
#define GP0      0x00           // register addresses
#define GP1      0X01
#define IODIR0   0x06
#define IODIR1   0x07
int raw,dist,light;
int BW=180;
void readSensor(){
    dist=getdist(20);
}

/*void relay16(byte CMD, byte VAL){
  Wire.beginTransmission(0x20);     // เริ่มต้นสื่อสาร
  Wire.write(CMD);                  // ส่งตำแหน่งรีจิสเตอร์ที่ต้องการติดต่อ
  Wire.write(VAL);                  //  ส่งค่าไปยังรีจิสเตอร์ที่ต้องการ
  Wire.endTransmission();           // หยุดการสื่อสาร
}*/

void setup(){
  setTextSize(2);
   glcd(1,1,"Press OK");
   sw_ok_press();
   glcdClear();
   glcd(1,1,"Start");
   Wire.begin();
  /*relay16(IODIR0, B00000000);     // GP0 pins are outputs
  relay16(IODIR1, B00000000);       // GP1.0 - GP1.3 are inputs

  relay16(GP0,0x01);                //R1,R2,R3 ติดตลอด
  sleep(10000);
  relay16(GP0,0x00); */
}
void loop(){
   relay16(IODIR0, B00000000);     // GP0 pins are outputs
   relay16(IODIR1, B00000000);     // GP1.0 - GP1.3 are inputs
   raw=analog(2);
   dist=getdist(2);
   light=analog(6);
    if(dist<20){
         relay16(GP0,0x05);
         sleep(3000);
         relay16(GP0,0x00);
         sleep(1000);
         ao();
      }
   else if(light>BW){
         relay16(GP1,0x02);
         sleep(3000);
         relay16(GP1,0x00);
         sleep(1000);
         ao();
   }
   else if(in(18)==0){ //analog 18 sound
         relay16(GP1,0x01);
         sleep(3000);
         relay16(GP1,0x00);
         sleep(1000);
         ao();
    }
  else if(in(21)==0){             // Left switch is attacked
          relay16(GP0,0x09);
          sleep(3000);
          relay16(GP0,0x00);
          sleep(1000);
          ao();
      }
  else if(in(23)==0){             // Right swtich is attacked
         relay16(GP0,0x06);
         sleep(3000);
         relay16(GP0,0x00);
         sleep(1000);
         ao();
      }
  else{
          ao();
      }
}
void relay16(byte CMD, byte VAL){
  Wire.beginTransmission(ADDR);  // เริ่มต้นสื่อสาร
  Wire.write(CMD);               // ส่งตำแหน่งรีจิสเตอร์ที่ต้องการติดต่อ
  Wire.write(VAL);               //  ส่งค่าไปยังรีจิสเตอร์ที่ต้องการ
  Wire.endTransmission();        // หยุดการสื่อสาร
}