% funkcja z losowaniem
% binP - binarna nastawa P po losowaniu
% binI - jak wyzej ale dla I
% binD - jak wyzej dla dla D
% WSZYSTKIE OSOBNIKI MAJA 8 BITOW!!! (wlasny warunek odgorny)

function PID=PopulacjaStart(ileOs)
% IO - ilosc osobnikow
% wiersz posiada 3 elementy - wynika to z faktu ze mamy trzy nastawy (nasze
% P, I oraz D)

% nasze osobniki beda losowane
min=0.1;
max=1;
LOS=(max-min).*rand(ileOs,3)+min;


% musimy przypisac kazdemu wierszowi nastawe
Pl=LOS(:,1);
Il=LOS(:,2);
Dl=LOS(:,3);

PIDl=[Pl,Il,Dl];

% przed zmiana na wartosci binarne zaokraglamy nasze nastawy do dwoch
% miejsc po przecinku, lecz najpierw zwiekszamy je dwukrotnie
PIDl=2*PIDl;

% zapis nastaw
P=PIDl(:,1);
I=PIDl(:,2);
D=PIDl(:,3);



rPID=round(PIDl,2);
% aby dokonac zamiany na wartosci binarne musimy zwiekszyc wartosci
stoPID=rPID*100;

% zamiana wartosci regulatora na wartosci binarne
% odgornie narzucamy liczbe bitow wynoszaca 8
% wynika to z faktu ze na takich "bawilismy sie" piszac ten algorytm
% genetyczny, dlatego najlatwiej nam na nich operowac
binP=dec2bin(int32(stoPID(:,1)),8);
binI=dec2bin(int32(stoPID(:,2)),8);
binD=dec2bin(int32(stoPID(:,3)),8);

binnas=[string(binP), string(binI), (binD)];

binPID = char(binnas);
PID= [P I D]
%out= [P I D]
end