#!/bin/bash
/etc/init.d/gpsd stop
killall gpsd
service gpsd stop
rm /var/run/gpsd.sock
#[ -e /dev/$1 ] && rm /dev/$1
sleep 1
#enable all the UBX outputs
#this is DOP, but
#rather than using DOP, try to use the actual error values from the receiver
#echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x04\x01\x10\x4b' > /dev/$1
#sleep 0.2
#ECEF fix info, this will be converted by gpsd
echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x06\x01\x12\x4f' > /dev/$1
sleep 0.2
#the LLH info, from gpsd this is used for error values?
echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x02\x01\x0e\x47' > /dev/$1
sleep 0.2
#time - not necessary to get this as an extra
#echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x20\x01\x2c\x83' > /dev/$1
#sleep 0.2
#these are used sats and SBAS sat info
echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x30\x0a\x45\xac' > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e '\xb5\x62\x06\x01\x03\x00\x01\x32\x0a\x47\xb0' > /dev/$1
#disable i2c
#gpsctl -f -t 'u-blox' -x '\x06\x00\x00\x00\x00\x00\x84\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00' /dev/$1
 sleep 0.2
 echo -e '\xb5\x62\x06\x00\x14\x00\x00\x00\x00\x00\x84\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x9e\x88' > /dev/$1
#disable spi
#gpsctl -f -t 'u-blox' -x '\x06\x00\x04\x00\x00\x00\xC0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00' /dev/$1
 sleep 0.2
 echo -e '\xb5\x62\x06\x00\x14\x00\x04\x00\x00\x00\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xde\x98' > /dev/$1
#disable usart
#gpsctl -f -t 'u-blox' -x '\x06\x00\x01\x00\x00\x00\xC0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00' /dev/$1
 sleep 0.2
 echo -e '\xb5\x62\x06\x00\x14\x00\x01\x00\x00\x00\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xdb\x5c' > /dev/$1
#disable all NMEA out apart from GGA (gpsd needs at least one nmea sentence or it will hang)
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,GSV,0,0,0,0*59\r\n" > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,GLL,0,0,0,0*5C\r\n" > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,RMC,0,0,0,0*47\r\n" > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,GGA,0,0,0,0*5A\r\n" > /dev/$1 #- leave this enabled to fix gpsd
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,GSA,0,0,0,0*4E\r\n" > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,VTG,0,0,0,0*5E\r\n" > /dev/$1
sleep 0.2
echo -e "\$PUBX,40,ZDA,0,0,0,0*44\r\n" > /dev/$1
#standard config for the UBX, 10hz vehicle dynamics platform
#gpsctl -f -t 'u-blox' -x '\x06\x08\x64\x00\x01\x00\x01\x00'  /dev/$1
 sleep 0.2
 echo -e '\xb5\x62\x06\x08\x06\x00\x64\x00\x01\x00\x01\x00\x7a\x12' > /dev/$1
#gpsctl -f -t 'u-blox' -x '\x06\x24\x04\x47\x04\x03\x00\x00\x10\x00\xff\xff\xff\xff\x05\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x40\x00\x00\x00\x00\x00\x20\x03\x00\x00\x00\x00\x00'   /dev/$1
 sleep 0.2
 echo -e '\xb5\x62\x06\x24\x23\x00\x04\x47\x04\x03\x00\x00\x10\x00\xff\xff\xff\xff\x05\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x40\x00\x00\x00\x00\x00\x20\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x14\x54' > /dev/$1
#gpsctl -f -t 'NMEA0183' -x '$PUBX,40,GGA\x\x\x\x*'  /dev/$1
#configure USB to disable inputs, allow UBX and NMEA out
 echo -e '\xb5\x62\x06\x00\x14\x00\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x20\x96' > /dev/$1
sleep 1
#/etc/init.d/gpsd start
gpsd /dev/$1 -b -F /var/run/gpsd.sock
#dont bother setting to binary mode with gpsctl - it doesnt do anything that hasnt already been done